| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| ·机器人技术概述 | 第12-14页 |
| ·移动机器人智能化发展概况 | 第14-17页 |
| ·移动机器人感觉传感器研究现状 | 第17-18页 |
| ·移动机器人触须传感器的发展现状 | 第18-21页 |
| ·电位计式触须传感器 | 第18-19页 |
| ·电容式触须传感器 | 第19-20页 |
| ·电磁式触须传感器 | 第20-21页 |
| ·本文的研究目的、意义和主要研究内容 | 第21-24页 |
| ·本文的研究目的和意义 | 第21-22页 |
| ·本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 触须传感器的工作机理研究与系统设计 | 第24-33页 |
| ·触须传感器的工作机理研究 | 第24-25页 |
| ·基于PSD 的触须传感器系统设计 | 第25-32页 |
| ·触须传感器的结构设计 | 第25-26页 |
| ·触须传感器硬件系统设计 | 第26-28页 |
| ·触须传感器软件系统设计 | 第28-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于触须传感器纹理检测及信号处理理论研究 | 第33-44页 |
| ·动物触须纹理检测研究 | 第33-34页 |
| ·基于触须传感器的纹理检测机理与方法研究 | 第34-35页 |
| ·基于触须传感器纹理检测信号分析方法研究 | 第35-43页 |
| ·傅立叶变换简介 | 第36页 |
| ·时频分析技术简介及其在信号处理中的应用 | 第36-39页 |
| ·基于Matlab 的纹理信号时频分析程序编写 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 基于触须传感器的机器人纹理检测研究 | 第44-53页 |
| ·基于触须传感器的纹理检测 | 第44-46页 |
| ·被动触碰的触须传感器纹理检测系统 | 第44-45页 |
| ·主动触碰的触须传感器纹理检测系统 | 第45-46页 |
| ·触须传感器纹理检测采样数据分析 | 第46-51页 |
| ·触须传感器纹理检测问题的探讨与展望 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 基于纹理识别的移动机器人触觉导航研究 | 第53-60页 |
| ·智能移动机器人技术研究现状 | 第53-55页 |
| ·智能移动机器人的体系结构 | 第53-54页 |
| ·移动机器人的导航技术 | 第54-55页 |
| ·基于触须传感器的机器人导航问题研究 | 第55-59页 |
| ·基于触须传感器的机器人避障研究 | 第55-57页 |
| ·基于触须传感器纹理辨别的机器人导航问题研究 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 未知环境下触须传感器在机器人路径规划中的应用 | 第60-75页 |
| ·移动机器人路径规划技术简述 | 第60-62页 |
| ·全局路径规划方法 | 第60-61页 |
| ·局部路径规划方法 | 第61-62页 |
| ·触须传感器在移动机器人领域的应用 | 第62-63页 |
| ·自主探测行星机器人领域 | 第62页 |
| ·对于视觉传感器的补充 | 第62-63页 |
| ·未知环境下触须传感器在移动机器人路径规划中的应用研究 | 第63-74页 |
| ·模糊满意优化方法 | 第64页 |
| ·移动机器人模型与控制系统模块组成 | 第64-66页 |
| ·避障控制行为 | 第66-71页 |
| ·“对称无法确定”问题的解决 | 第71-72页 |
| ·死锁问题解决 | 第72-73页 |
| ·穿越孔穴、缝隙行为 | 第73页 |
| ·地面凹凸情况的检测及其对机器人行为的影响 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第七章 全文总结和工作展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75-76页 |
| ·工作展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 在学期间的研究成果以及发表的学术论文 | 第82-83页 |
| 附录 | 第83-84页 |
| 附录一 程序代码 | 第83-84页 |