具有缝合功能的喉部微创手术机器人系统设计及实现

摘要	第1-4页
ABSTRACT	第4-9页
第一章绪论	第9-25页
·引言	第9页
·外科手术机器人系统	第9-14页
·微创手术机器人的发展及研究现状	第14-18页
·喉部微创手术机器人系统	第18-20页
·课题研究的背景与意义	第20-21页
·喉部微创手术机器人系统开发中面临的问题	第21-23页
·全文概述	第23-25页
第二章喉部微创手术机器人机械系统设计	第25-53页
·引言	第25页
·支撑喉镜下的微创手术介绍	第25-31页
·支撑喉镜下喉部手术	第25-26页
·支撑喉镜下喉部手术设备及其布置	第26-28页
·支撑喉镜下喉部手术过程	第28-29页
·支撑喉镜手术操作的工作空间	第29-30页
·手术动作分析	第30-31页
·支撑喉镜手术中的力分析	第31页
·喉部微创手术机器人系统设计任务	第31-32页
·喉部微创手术机器人末端工具的设计	第32-39页
·末端工具的概念设计	第32-36页
·末端工具的详细设计	第36-39页
·喉部微创手术机器人主动支架设计	第39-47页
·喉部微创手术机器人主动支架概念设计	第39-43页
·喉部微创手术机器人主动支架的详细设计	第43-47页
·喉部微创手术机器人被动支架的设计	第47-52页
·被动支架的概念设计	第47-49页
·喉部微创手术机器人被动支架的详细设计	第49-52页
本章小结	第52-53页
第三章喉部微创手术机器人运动学计算	第53-73页
·引言	第53页
·喉部微创手术机器人的正运动学计算	第53-57页
·冗余机器人逆运动学计算	第57-63页
·冗余机器人速度水平上逆运动学求解	第57-60页
·冗余机器人位置水平上逆运动学求解	第60-63页
·具有冗余特性的喉部微创手术机器人逆运动学计算	第63-72页
·新型的直接搜索算法	第63-65页
·非冗余部分逆运动学解法	第65-66页
·具有冗余特性的喉部微创手术机器人优化指标	第66-71页
·喉镜手术机器人冗余多优化指标的融合	第71-72页
本章小结	第72-73页
第四章喉部微创手术机器人缝合动作验证	第73-91页
·引言	第73页
·缝合动作的数学描述	第73-74页
·喉部微创手术机器人缝合动作的仿真验证	第74-86页
·P.I. Corke 的机器人仿真软件包	第74-78页
·具有冗余特性的喉部微创手术机器人仿真研究	第78-86页
·喉部微创手术机器人缝合动作的验证	第86-89页
·喉部微创手术机器人逆运动学算法实现	第86-87页
·轨迹规划	第87页
·喉部微创手术机器人缝合动作验证	第87-89页
本章小结	第89-91页
第五章喉部微创手术机器人主从控制算法	第91-107页
·引言	第91页
·喉部微创手术机器人系统的主从对应关系	第91-95页
·主从式喉部微创手术机器人系统主从对应原则	第95-97页
·喉部微创手术机器人从操作手的标定	第95-96页
·主操作手控制台的标定	第96-97页
·主从“异构”型机器人控制算法	第97-102页
·主从控制算法的单元实验验证	第102-105页
本章小结	第105-107页
第六章喉部微创手术机器人实验研究	第107-127页
·引言	第107页
·主从式喉部微创手术机器人系统实验台	第107-112页
·喉部微创手术机器人性能指标测试实验	第112-120页
·喉部微创手术机器人主从延时实验	第120-123页
·主从操作模式下的喉部微创手术机器人缝合实验	第123-126页
·竖直缝合实验	第123-125页
·水平缝合实验	第125-126页
本章小结	第126-127页
第七章全文总结	第127-130页
·结论	第127-129页
·工作展望	第129-130页
参考文献	第130-140页
发表论文和参加科研情况说明	第140-142页
附录A：喉部微创手术机器人工程图与样机	第142-152页
附录B：机器人DH 建模方法	第152-154页
致谢	第154页