| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-14页 |
| ·国内外研究状况 | 第14-23页 |
| ·工作空间分析 | 第14-15页 |
| ·轨迹规划 | 第15-16页 |
| ·控制系统 | 第16-19页 |
| ·相贯线切割装备与机器人 | 第19-23页 |
| ·零点标定 | 第21页 |
| ·钢管坐标系快速定位 | 第21-22页 |
| ·预留焊接坡口切割工艺 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 TriVariant-B机器人运动学分析 | 第26-42页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·系统描述与坐标系建立 | 第26-28页 |
| ·位置逆解分析 | 第28-32页 |
| ·位置正解分析 | 第32-35页 |
| ·球坐标并联模块位置正解 | 第32-35页 |
| ·串联转头位置正解 | 第35页 |
| ·速度映射模型 | 第35-38页 |
| ·球面并联模块速度映射模型 | 第35-36页 |
| ·5 自由度混联机构速度映射模型 | 第36-38页 |
| ·正解数值算法示例 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-42页 |
| 第三章 工作空间分析 | 第42-50页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·位置空间分析 | 第42-45页 |
| ·球面并联模块的位置空间分析 | 第42-44页 |
| ·5 自由度混联机器人的位置空间分析 | 第44-45页 |
| ·姿态空间分析 | 第45-49页 |
| ·坐标系的选择 | 第45-46页 |
| ·映射姿态空间 | 第46-47页 |
| ·算例 | 第47-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第四章 轨迹规划 | 第50-68页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·空间点矢的基本运动轨迹 | 第50-51页 |
| ·空间点矢的运动规划 | 第51-58页 |
| ·空间直线运动 | 第51-53页 |
| ·空间圆弧运动 | 第53-54页 |
| ·矢量运动规划 | 第54-55页 |
| ·点矢复合运动规划 | 第55-56页 |
| ·轨迹过渡算法 | 第56-58页 |
| ·空间曲线连续轨迹规划 | 第58-64页 |
| ·任意空间曲线 | 第58-59页 |
| ·参数化空间曲线 | 第59-60页 |
| ·耦合速度曲线的空间曲线连续轨迹规划 | 第60-61页 |
| ·算例 | 第61-64页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第64-67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 第五章 控制系统开发 | 第68-82页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·基于PC+Motion Controller的控制系统结构 | 第68-69页 |
| ·硬件平台 | 第69-71页 |
| ·软件开发 | 第71-80页 |
| ·软件架构设计 | 第71-72页 |
| ·模块化与层级式程序设计 | 第72-73页 |
| ·图形化软件设计 | 第73-74页 |
| ·控制功能实现 | 第74-78页 |
| ·系统回零 | 第74-75页 |
| ·轨迹控制 | 第75-77页 |
| ·点动控制 | 第77-78页 |
| ·三维在线仿真 | 第78-79页 |
| ·网络通讯 | 第79-80页 |
| ·小结 | 第80-82页 |
| 第六章 相贯线切割机器人关键技术 | 第82-98页 |
| ·引言 | 第82页 |
| ·TriVariant-B机器人相贯线切割作业单元 | 第82-83页 |
| ·预留坡口角切割时割炬轴线矢量计算 | 第83-85页 |
| ·最优摆放位姿与切割范围 | 第85-87页 |
| ·最优摆放位姿 | 第85-87页 |
| ·切割范围 | 第87页 |
| ·机器人零点快速标定技术 | 第87-91页 |
| ·钢管位姿标定 | 第91-93页 |
| ·相贯线火焰切割轨迹规划 | 第93-96页 |
| ·路径规划 | 第93页 |
| ·运动规划 | 第93-96页 |
| ·工程应用 | 第96-97页 |
| ·小结 | 第97-98页 |
| 第七章 全文结论 | 第98-101页 |
| ·结论 | 第98-100页 |
| ·工作展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-109页 |
| 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目和完成的学术论文 | 第109-111页 |
| 致谢 | 第111页 |
