楼宇环境中移动机器人的导航控制技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·楼宇环境中移动机器人的研究意义 | 第8-9页 |
| ·地面移动机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国外的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内的研究现状 | 第11页 |
| ·机器人导航控制技术概述 | 第11-12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 基于楼宇中静态环境的机器人路径规划 | 第13-31页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·环境建模和路径搜索算法 | 第13-22页 |
| ·环境建模 | 第13-17页 |
| ·路径搜索 | 第17-22页 |
| ·楼宇环境建模和路径搜索算法的实现和改进 | 第22-30页 |
| ·楼宇环境的建模 | 第22-23页 |
| ·搜索算法的实现 | 第23-27页 |
| ·搜索算法的改进 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 基于楼宇中动态障碍物的机器人避障控制 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·基于动态障碍物的路径规划算法 | 第31-36页 |
| ·人工势场法 | 第31-33页 |
| ·遗传算法 | 第33-34页 |
| ·BUG算法 | 第34-36页 |
| ·基于楼宇环境的机器人的避障策略 | 第36-39页 |
| ·传感器特点分析 | 第36页 |
| ·传感器数据融合 | 第36-38页 |
| ·局部路径规划策略 | 第38-39页 |
| ·机器人的通讯控制协议 | 第39-47页 |
| ·协议规范 | 第40-41页 |
| ·协议格式 | 第41-44页 |
| ·协议举例说明 | 第44-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 系统集成实验 | 第48-58页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·实验平台 | 第48-53页 |
| ·运动控制部分 | 第48-50页 |
| ·传感器部分 | 第50-52页 |
| ·机器人系统架构 | 第52-53页 |
| ·导航控制框架 | 第53页 |
| ·实验结果 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 总结和展望 | 第58-60页 |
| ·研究工作总结 | 第58-59页 |
| ·下一步工作展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 附录1 A*算法核心程序代码 | 第64-67页 |
| 附录2 无障碍拉直法(NOD)核心程序代码 | 第67-70页 |
| 附录3 动态障碍物避障策略核心程序代码 | 第70-72页 |
| 附录4 超声和红外传感器数据融合核心程序代码 | 第72-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 攻读硕士期间论文发表情况 | 第77页 |
