| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| ·同步控制策略的研究现状及在生产实践中的应用 | 第9-14页 |
| ·非常规同步控制的具体含义 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 2 双向激振动三轴仪非常规同步系统的数学建模及静动态特性分析 | 第17-38页 |
| ·双向激振动三轴仪系统的结构组成及工作原理 | 第17-19页 |
| ·双向激振动三轴仪系统的结构组成 | 第17-18页 |
| ·双向激振动三轴仪系统的工作原理 | 第18-19页 |
| ·动三轴仪轴向加载系统数学模型的建立 | 第19-24页 |
| ·动三轴仪径向加载系统数学模型的建立 | 第24-26页 |
| ·动三轴仪双向同步加载系统数学模型的建立 | 第26-28页 |
| ·动三轴仪同步加载系统静动态特性分析 | 第28-37页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第28-32页 |
| ·各子系统的稳态误差分析 | 第32-35页 |
| ·各子系统的瞬态响应 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 电液伺服非常规同步系统单缸作用下摩擦力分析及动态补偿 | 第38-51页 |
| ·液压系统摩擦非线性理论分析 | 第38-44页 |
| ·液压伺服系统的摩擦特性 | 第38-40页 |
| ·静态摩擦力模型 | 第40-41页 |
| ·动态摩擦力模型 | 第41-44页 |
| ·双向激振动三轴仪非常规同步系统单缸作用下的摩擦力动态补偿 | 第44-50页 |
| ·常用的摩擦力补偿控制策略 | 第44-45页 |
| ·基于LuGre模型的摩擦补偿控制系统原理 | 第45-47页 |
| ·LuGre摩擦模型参数辨识 | 第47-49页 |
| ·基于LuGre模型的状态观测器设计 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 电液伺服非常规同步控制系统控制策略研究 | 第51-64页 |
| ·基于迭代学习控制原理的相位同步控制研究 | 第51-54页 |
| ·迭代学习控制原理 | 第51-52页 |
| ·基于迭代学习控制原理的相位同步器设计 | 第52-54页 |
| ·抗积分饱和PID控制及非线性变增益PID控制技术的研究 | 第54-58页 |
| ·PID控制技术概述 | 第54-56页 |
| ·抗积分饱和PID控制 | 第56页 |
| ·非线性变增益PID控制 | 第56-58页 |
| ·基于交叉耦合控制(CCC)的双向激振动三轴仪同步误差补偿 | 第58-63页 |
| ·交叉耦合控制(CCC)原理 | 第58-59页 |
| ·基于交叉耦合控制(CCC)的双向激振动三轴仪同步误差补偿 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 5 双向激振动三轴仪非常规同步系统仿真及实验研究 | 第64-82页 |
| ·动三轴仪实验系统测试系统的设计 | 第64-66页 |
| ·动三轴仪加载系统动态特性实验研究 | 第66-68页 |
| ·轴向加载系统动态特性实验 | 第67页 |
| ·径向加载系统动态特性实验 | 第67-68页 |
| ·动三轴仪轴向加载系统摩擦特性仿真及实验研究 | 第68-75页 |
| ·基于速度-力实验的LuGre摩擦模型参数估计 | 第68-72页 |
| ·基于LuGre模型的摩擦力补偿Simulink仿真研究 | 第72-73页 |
| ·基于LuGre模型的摩擦力补偿实验研究 | 第73-75页 |
| ·动三轴仪单缸独立作用下误差补偿控制实验研究 | 第75-79页 |
| ·基于迭代学习控制原理的相位误差补偿实验研究 | 第75-76页 |
| ·基于非线性变增益PID控制技术的误差补偿实验研究 | 第76-79页 |
| ·双向激振动三轴仪双缸同时作用下同步误差补偿实验研究 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
