新型三自由度并联结构腰关节设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·概述 | 第8-9页 |
| ·仿人机器人腰关节的研究状况 | 第9-13页 |
| ·少自由度并联机构的研究状况及其应用 | 第13-16页 |
| ·课题的研究意义和内容 | 第16-18页 |
| 第2章 腰关节的位置分析 | 第18-35页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·设计思想 | 第18-19页 |
| ·腰关节机构原型 | 第19-24页 |
| ·基本结构参数 | 第20-21页 |
| ·自由度的计算 | 第21-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第24页 |
| ·位置反解 | 第24-33页 |
| ·第二个转动副矢量的求解 | 第25-28页 |
| ·第三个转动副矢量的求解 | 第28-30页 |
| ·约束方程及其位置反解 | 第30-33页 |
| ·实例分析 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 腰关节的工作空间分析 | 第35-56页 |
| ·概述 | 第35页 |
| ·工作空间的约束分析 | 第35-38页 |
| ·三条运动支链上主动杆与基座之间的干涉 | 第35-36页 |
| ·RSS 运动支链上的约束 | 第36页 |
| ·RRR 运动支链上的约束 | 第36-37页 |
| ·三条运动支链上相邻分支之间杆件的干涉 | 第37-38页 |
| ·工作空间形状分析 | 第38-47页 |
| ·ζ_1、ζ_2对工作空间的影响 | 第38-42页 |
| ·ω_1、 ω_2、ω_3对工作空间的影响 | 第42-45页 |
| ·设计参数对工作空间体积大小的影响 | 第45-47页 |
| ·与3-RRR 球面并联机器人工作空间对比 | 第47-55页 |
| ·3-RRR 球面并联机器人位置分析 | 第47-50页 |
| ·工作空间形状对比 | 第50-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 腰关节的运动学传递性能分析 | 第56-70页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·运动学传递性能分析 | 第56-64页 |
| ·速度雅可比矩阵的求解 | 第56-59页 |
| ·运动学性能评价指标 | 第59-64页 |
| ·与3-RRR 球面并联机器人运动学性能对比 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 腰关节虚拟样机设计 | 第70-79页 |
| ·概述 | 第70页 |
| ·腰关节结构参数的选取 | 第70-75页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第70-72页 |
| ·结构参数对运动学性能的影响 | 第72-75页 |
| ·虚拟样机设计 | 第75-78页 |
| ·腰关节样机设计思想 | 第75-76页 |
| ·腰关节初始装配位姿 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 作者简介 | 第88页 |
