| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| ·并联机器人概述 | 第10-11页 |
| ·并联机器人机构研究现状 | 第11-16页 |
| ·机构综合 | 第12-14页 |
| ·机构设计 | 第14-15页 |
| ·位置分析 | 第15页 |
| ·工作空间分析 | 第15-16页 |
| ·运动学分析 | 第16页 |
| ·并联机器人的应用 | 第16-19页 |
| ·并联机器人的应用方向 | 第16-18页 |
| ·典型并联机器人介绍 | 第18-19页 |
| ·CAD 技术在机构设计中的应用 | 第19-20页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 理论基础 | 第22-32页 |
| ·系统连杆法和拓扑矩阵及其拓扑胚图 | 第22-28页 |
| ·机构及其关联连杆之间的关系 | 第22-23页 |
| ·拓扑矩阵 | 第23-25页 |
| ·拓扑胚图 | 第25-28页 |
| ·计算机辅助几何法 | 第28-31页 |
| ·理论基础 | 第28-29页 |
| ·几何约束和尺寸驱动技术 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于修正自由度公式图表法理论 | 第32-42页 |
| ·概述 | 第32页 |
| ·修正Grubler’s 公式的复杂系数 | 第32-35页 |
| ·多环并联机构中的过约束 | 第32页 |
| ·关联连杆自由度方程的推导 | 第32-34页 |
| ·连杆数目及其关联连杆的复杂系数 | 第34-35页 |
| ·关联连杆图表法 | 第35-40页 |
| ·基于原始及修正后的Grubler’s 公式的图表之间的关系 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 拓扑图的繁衍及图表法的型综合验证 | 第42-56页 |
| ·概述 | 第42页 |
| ·拓扑图的繁衍 | 第42-51页 |
| ·同型异构的拓扑胚图 | 第42-46页 |
| ·基于一个拓扑胚图衍生出拓扑图 | 第46-51页 |
| ·图表法的型综合验证 | 第51-55页 |
| ·3 自由度3-RRUR 并联机构的验证 | 第51-52页 |
| ·4 自由度3-RPUR 并联机构的验证 | 第52-54页 |
| ·5 自由度3-PRUR 并联机构的验证 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 计算机辅助几何法对并联机构模拟分析 | 第56-75页 |
| ·概述 | 第56页 |
| ·并联机器人模拟机构的建立 | 第56-61页 |
| ·构件的建立 | 第56-58页 |
| ·基本运动副的模拟 | 第58-61页 |
| ·构型设计的计算机辅助几何法 | 第61-74页 |
| ·3-RRRRR 并联机器人机构及模拟 | 第61-63页 |
| ·4-PUU 并联机器人机构及模拟 | 第63-65页 |
| ·3-RRRR 并联机器人机构及模拟 | 第65-67页 |
| ·3-PRRR 并联机器人机构及模拟 | 第67-69页 |
| ·2CRR+SPS 并联机器人机构及模拟 | 第69-71页 |
| ·2UPS+2RRRRR 并联机器人机构及模拟 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-84页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 作者简介 | 第86页 |