| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-12页 |
| 插图索引 | 第12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-17页 |
| ·研究课题概述 | 第12-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第12-13页 |
| ·JJR-1型机器人简介 | 第13页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第13-14页 |
| ·机器视觉的国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 JJR-1型教学机器人视觉系统 | 第17-26页 |
| ·硬件系统的设计 | 第17-22页 |
| ·照明系统 | 第17-18页 |
| ·CCD | 第18-20页 |
| ·图像采集卡 | 第20-21页 |
| ·PC机系统的性能要求 | 第21-22页 |
| ·软件系统设计 | 第22-25页 |
| ·Visual C++6.0简介 | 第22页 |
| ·模块设计 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统标定相关技术的研究 | 第26-41页 |
| ·系统之间坐标系及其转换 | 第26-28页 |
| ·机器视觉系统中涉及到以几种坐标 | 第26-27页 |
| ·几种坐标系的转换 | 第27-28页 |
| ·相机模型及参数 | 第28-31页 |
| ·线性模型 | 第28-30页 |
| ·非线性模型 | 第30-31页 |
| ·相机的标定 | 第31-34页 |
| ·内参数标定 | 第31-33页 |
| ·外参数标定 | 第33-34页 |
| ·手眼标定 | 第34-37页 |
| ·手眼标定原理 | 第34-36页 |
| ·手眼标定过程 | 第36-37页 |
| ·实验 | 第37-40页 |
| ·相机标定实验和实验结果 | 第37-38页 |
| ·手眼标定实验 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 几种典型的图像预处理算法分析 | 第41-53页 |
| ·图像的增强 | 第41-44页 |
| ·线性变换 | 第41-43页 |
| ·直方图处理 | 第43-44页 |
| ·灰度均衡 | 第44页 |
| ·图像滤波 | 第44-50页 |
| ·图像中的噪声类型 | 第44-46页 |
| ·均值滤波 | 第46-47页 |
| ·图像的中值滤波 | 第47-49页 |
| ·高斯模板滤波 | 第49-50页 |
| ·数学形态学处理 | 第50-52页 |
| ·腐蚀与膨胀 | 第50-51页 |
| ·开运算与闭运算 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 图像的边缘检测及特征识别方法研究 | 第53-74页 |
| ·边缘检测 | 第53-61页 |
| ·边缘检测概念 | 第53-55页 |
| ·传统的边缘检测的算法 | 第55-57页 |
| ·图像阈值分割 | 第57-58页 |
| ·一种新型局部进行阈值选取的边缘检测 | 第58-60页 |
| ·实验及结论 | 第60-61页 |
| ·Hough变换 | 第61-67页 |
| ·传统的 Hough变换的直线识别 | 第62-63页 |
| ·改进 Hough变换的直线识别 | 第63-64页 |
| ·传统 Hough变换圆形识别 | 第64-65页 |
| ·改进的 Hough变换圆形识别 | 第65-66页 |
| ·实验与结论 | 第66-67页 |
| ·一种新型基于局部拟合的非直线近直线识别算法及实验分析 | 第67-69页 |
| ·斜率的确定 | 第67页 |
| ·非直线近直线的拟合 | 第67-68页 |
| ·实验与结论 | 第68-69页 |
| ·图像匹配 | 第69-72页 |
| ·模板匹配法 | 第69-71页 |
| ·改进的模板匹配 | 第71页 |
| ·两次匹配算法 | 第71页 |
| ·实验与结论 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 A 攻读学位期间所发表论文目录 | 第80-81页 |
| 附录 B 部分程序 | 第81-89页 |