| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-22页 |
| ·并联机构的理论研究及实际应用简介 | 第10-16页 |
| ·并联机构的理论研究 | 第10-13页 |
| ·并联机构的实际应用 | 第13-16页 |
| ·少自由度并联机构几何约束误差与过约束问题研究现状 | 第16-19页 |
| ·论文选题意义和研究内容 | 第19-22页 |
| ·选题目的和意义 | 第19-20页 |
| ·研究内容 | 第20-22页 |
| 2 基于力约束的少自由度并联机构构型特征分析 | 第22-80页 |
| ·前言 | 第22-23页 |
| ·运动副的自由度和约束 | 第23-32页 |
| ·运动副的作用及其分类 | 第23-25页 |
| ·运动副的自由度及其运动螺旋表示 | 第25-28页 |
| ·运动副的约束及其力螺旋表示 | 第28-32页 |
| ·串联开链机构的自由度与约束分析 | 第32-46页 |
| ·串联开链机构的结构特点 | 第32-34页 |
| ·串联开链机构末杆自由度分析 | 第34-36页 |
| ·串联开链机构末杆所受约束分析 | 第36-38页 |
| ·典型串联开链机构的自由度及约束分析 | 第38-46页 |
| ·单回路机构的自由度、约束系统及过约束分析 | 第46-57页 |
| ·单回路机构的自由度分析 | 第47-51页 |
| ·单回路机构的约束系统及过约束分析 | 第51-53页 |
| ·典型单回路机构分析 | 第53-57页 |
| ·少自由度并联机构支链约束特征及构型模式分析 | 第57-65页 |
| ·基于支链约束的少自由度并联机构构型条件 | 第58-60页 |
| ·支链约束特性分析及基于支链约束的构型特征符号表示 | 第60-65页 |
| ·少自由度并联机构回路过约束特征分析 | 第65-68页 |
| ·基本回路的划分方法 | 第65页 |
| ·基本回路的过约束特征 | 第65-68页 |
| ·典型少自由度并联机构约束特征及过约束特性分析 | 第68-76页 |
| ·空间三移动并联机构的约束特征及构型方案 | 第68-70页 |
| ·典型空间三移动并联机构约束及过约束分析 | 第70-76页 |
| ·约束的不确定性及其影响的定性分析 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-80页 |
| 3 基于螺旋理论的串联开链机构误差建模与分析 | 第80-102页 |
| ·引言 | 第80-81页 |
| ·基于螺旋理论的串联开链机构运动学简介 | 第81-85页 |
| ·运动螺旋的指数映射 | 第81-83页 |
| ·运动螺旋Plücker 坐标在不同坐标系下的变换 | 第83-84页 |
| ·串联开链机构的运动学指数积公式 | 第84-85页 |
| ·运动副螺旋误差的分析和表示 | 第85-90页 |
| ·局部坐标系下连杆D-H 参数误差的虚拟螺旋运动表示 | 第85-88页 |
| ·固定坐标系下运动副螺旋轴误差的分析和表示 | 第88-90页 |
| ·基于螺旋理论的串联开链机构误差模型 | 第90-93页 |
| ·含虚拟运动副的运动学指数积公式 | 第90-91页 |
| ·开链机构末杆输出误差的螺旋表示 | 第91-93页 |
| ·基于MATLAB 的仿真程序设计及仿真实例分析 | 第93-101页 |
| ·基于Matlab 的仿真程序设计 | 第93-94页 |
| ·SCARA 机器人误差仿真分析 | 第94-97页 |
| ·PUMA560 机器人误差仿真分析 | 第97-101页 |
| ·本章小结 | 第101-102页 |
| 4 运动副轴线几何约束误差对少自由度并联机构的影响 | 第102-134页 |
| ·引言 | 第102-103页 |
| ·机构过约束与静不定阶数的分析 | 第103-106页 |
| ·过约束数的公式计算法 | 第103-104页 |
| ·过约束类型分析及在回路中的分布 | 第104-106页 |
| ·运动副轴线几何约束误差引起的单回路变形协调量分析 | 第106-109页 |
| ·虚拟开链机构末端节点的柔度和刚度分析 | 第109-111页 |
| ·过约束回路强制变形装配的影响分析 | 第111-114页 |
| ·过约束回路强制装配的变形协调方程 | 第111-112页 |
| ·强制装配力、运动副约束反力及连杆附加内力分析 | 第112页 |
| ·连杆变形量分析 | 第112页 |
| ·动平台输出误差分析 | 第112-113页 |
| ·机构应变能波动分析 | 第113-114页 |
| ·几何约束误差在多回路中的耦合影响分析方法和步骤 | 第114-115页 |
| ·平面5R 并联机构几何约束误差影响分析 | 第115-124页 |
| ·过约束分析 | 第115-116页 |
| ·运动副平行度误差引起的变形协调量分析 | 第116-118页 |
| ·强制装配力和运动副附加约束反力及连杆变形量计算 | 第118-119页 |
| ·实例分析及数值仿真 | 第119-124页 |
| ·空间正交布置3-CRR 并联机构几何约束误差影响分析 | 第124-133页 |
| ·空间正交布置3-CRR 并联机构的结构特征分析 | 第124-129页 |
| ·支链间运动副轴线垂直度误差对解耦性的影响分析 | 第129-132页 |
| ·支链内运动副轴线平行度误差的影响分析方法 | 第132-133页 |
| ·本章小结 | 第133-134页 |
| 5 少自由度并联机构无过约束构型设计 | 第134-162页 |
| ·引言 | 第134-135页 |
| ·少自由度并联机构无过约束构型条件 | 第135-139页 |
| ·无过约束构型的支链约束条件分析 | 第136-137页 |
| ·无过约束构型支链间约束配置条件 | 第137-139页 |
| ·少自由度并联机构无过约束构型设计方法和步骤 | 第139-142页 |
| ·按支链约束要求设计支链结构 | 第142-147页 |
| ·只提供一个力约束的支链结构设计 | 第142-144页 |
| ·只提供一个力偶约束的支链结构设计 | 第144-146页 |
| ·提供多个约束的支链结构设计 | 第146-147页 |
| ·完全对称无过约束构型设计 | 第147-151页 |
| ·平面2T1R 全对称支链无过约束并联机构构型设计 | 第148-149页 |
| ·全对称支链无过约束球面并联机构构型设计 | 第149-150页 |
| ·全对称支链无过约束空间三移动并联机构构型设计 | 第150-151页 |
| ·非完全对称无过约束构型设计简介 | 第151-152页 |
| ·无过约束构型与过约束构型的比较 | 第152-159页 |
| ·无过约束构型过约束数的检验 | 第152页 |
| ·无过约束构型与过约束构型的定性比较 | 第152-153页 |
| ·平面5R 并联机构无过约束自调结构RCRSR 自调运动仿真分析 | 第153-159页 |
| ·关于无过约束机构的选型及误差设计 | 第159-160页 |
| ·本章小结 | 第160-162页 |
| 6 结论及展望 | 第162-165页 |
| ·全文总结 | 第162-164页 |
| ·后续研究展望 | 第164-165页 |
| 致谢 | 第165-166页 |
| 参考文献 | 第166-174页 |
| 附录 | 第174-179页 |
| A.作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第174页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间参加的科研项目及得奖情况 | 第174-175页 |
| C. 螺旋计算MATLAB 程序 | 第175-179页 |
