室内清洁机器人自主返回充电路径规划算法研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-22页 |
| ·国内外室内移动服务机器人发展现状 | 第9-13页 |
| ·国外室内移动服务机器人进展 | 第9-10页 |
| ·国内室内移动服务机器人进展 | 第10-11页 |
| ·室内移动服务机器人自主返回充电技术进展 | 第11-13页 |
| ·移动机器人路径规划概述 | 第13-19页 |
| ·移动机器人路径规划分类 | 第13-14页 |
| ·移动机器人路径规划的特点 | 第14-15页 |
| ·移动服务机器人路径规划特点 | 第15-16页 |
| ·现有的返回路径规划算法 | 第16-19页 |
| ·问题来源及课题研究意义 | 第19-21页 |
| ·问题的提出 | 第19-20页 |
| ·研究目的 | 第20-21页 |
| ·主要研究内容 | 第21-22页 |
| 2 清洁机器人在室内环境中的定位 | 第22-33页 |
| ·清洁机器人的运动学分析 | 第22-25页 |
| ·室内清洁机器人的特点 | 第22-23页 |
| ·室内清洁机器人的运动学建模 | 第23-25页 |
| ·机器人的定位 | 第25-32页 |
| ·机器人常用定位的方法 | 第25-27页 |
| ·航位推测法定位 | 第27-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 3 室内环境的建模 | 第33-43页 |
| ·室内环境特点 | 第33-35页 |
| ·环境模型的主要表示方法 | 第35-36页 |
| ·拓扑图 | 第35页 |
| ·特征图 | 第35-36页 |
| ·直接表征法 | 第36页 |
| ·栅格法 | 第36页 |
| ·基于采样的室内环境栅格模型建模 | 第36-42页 |
| ·栅格的定义 | 第37-38页 |
| ·基于采样的环境栅格模型的建立 | 第38-40页 |
| ·栅格信息优化 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 返回路径的搜索 | 第43-57页 |
| ·常见的智能搜索算法 | 第43-46页 |
| ·启发式搜索算法 | 第43-44页 |
| ·神经网络方法 | 第44页 |
| ·人工蚁群法 | 第44-45页 |
| ·遗传算法 | 第45-46页 |
| ·基于A~*算法的路径搜索 | 第46-50页 |
| ·A~*算法的定义与特点 | 第46页 |
| ·估价函数的选取 | 第46-47页 |
| ·搜索的改进 | 第47-48页 |
| ·A~*算法流程 | 第48-50页 |
| ·算法仿真 | 第50-52页 |
| ·返回电量估算 | 第52-53页 |
| ·论文所提返回路径与现有返回路径的比较 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 结论 | 第57-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 附 录 | 第63页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的论文目录 | 第63页 |
