基于模糊逻辑的温室机器人运动控制研究
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·研究背景 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第10-11页 |
| ·发展的趋势 | 第11页 |
| ·本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 2 温室机器人机械结构设计及运动力学分析 | 第12-22页 |
| ·温室机器人机械结构设计 | 第12-14页 |
| ·温室机器人车体设计 | 第12页 |
| ·行走机构设计 | 第12-14页 |
| ·行走机构分析 | 第14页 |
| ·温室机器人运动力学分析 | 第14-22页 |
| ·温室机器人运动设计 | 第14页 |
| ·温室机器人动力学分析 | 第14-16页 |
| ·三轮着地运动模式运动学分析 | 第16-22页 |
| ·坐标系建立 | 第16-17页 |
| ·运动学分析 | 第17-18页 |
| ·转向运动学分析 | 第18-19页 |
| ·轨迹计算模型 | 第19-22页 |
| 3 温室机器人运动控制 | 第22-34页 |
| ·用控制技术来实现温室机器人的运动控制 | 第22-27页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第22-23页 |
| ·模糊控制器设计 | 第23-27页 |
| ·模糊化 | 第23-24页 |
| ·知识库 | 第24-25页 |
| ·模糊推理 | 第25-26页 |
| ·清晰化 | 第26页 |
| ·模糊控制器的算法流程 | 第26-27页 |
| ·实验仿真 | 第27页 |
| ·温室机器人避障 | 第27-32页 |
| ·避障路径的规划算法 | 第27-29页 |
| ·Bug 算法 | 第28页 |
| ·动态窗口法 | 第28-29页 |
| ·温室机器人避障行为的设计 | 第29页 |
| ·温室机器人转动方向的确定 | 第29-32页 |
| ·温室机器人循迹 | 第32-34页 |
| 4 温室机器人系统硬件设计 | 第34-40页 |
| ·单片机控制器的选取 | 第34-37页 |
| ·传感器系统设计 | 第37-40页 |
| ·避障传感器 | 第38-39页 |
| ·循迹传感器 | 第39-40页 |
| 5 温室机器人控制系统软件开发 | 第40-45页 |
| ·各功能模块的初始化函数 | 第40-42页 |
| ·控制程序主函数 | 第42页 |
| ·温室机器人避障处理子程序 | 第42-43页 |
| ·温室机器人循迹处理子程序 | 第43-44页 |
| ·串行通讯函数 | 第44-45页 |
| 6 温室机器人循迹避障试验 | 第45-49页 |
| ·测试试验 | 第45-47页 |
| ·水平地面行走试验 | 第45页 |
| ·水平地面仿真试验 | 第45-46页 |
| ·随机准平路面模型的建立及仿真 | 第46-47页 |
| ·研究取得的成果及创新之处 | 第47-48页 |
| ·工作展望与建议 | 第48-49页 |
| 参考文献 | 第49-52页 |
| 英语摘要 | 第52-54页 |
| 读研期间发表的论文 | 第54页 |
