基于重力和环境特征的水下导航定位方法研究

摘要	第1-7页
ABSTRACT	第7-13页
第1章 绪论	第13-28页
·课题的背景与意义	第13-14页
·海洋地球物理导航	第14-15页
·国内外重力辅助导航发展概况	第15-24页
·国外重力辅助导航技术的发展	第15-22页
·国内重力辅助导航技术的发展	第22-24页
·同步构图定位技术发展概况	第24-26页
·论文主要内容及章节安排	第26-28页
第2章 基于概率神经网络的重力梯度匹配算法	第28-52页
·地球重力场定义	第28-32页
·大地水准面与地球椭球体	第28-30页
·扰动重力与扰动重力梯度	第30-32页
·地形相关扰动重力梯度图构建	第32-44页
·直角矩形棱柱法	第33-37页
·单棱柱梯度图仿真	第37-41页
·局部地形相关扰动重力梯度图	第41-44页
·基于概率神经网络的重力梯度匹配算法	第44-50页
·概率神经网络原理	第45-47页
·重力梯度匹配算法设计	第47-48页
·算法仿真验证	第48-50页
·本章小结	第50-52页
第3章 基于重力等值线的匹配算法	第52-83页
·基于重力异常的现有匹配算法	第52-55页
·序列相关匹配方法	第52-54页
·递推滤波方法	第54-55页
·正常重力计算偏差影响及消除	第55-58页
·常重力计算偏差影响分析	第55-58页
·正常重力计算偏差消除策略	第58页
·基于价值函数最优化的等值线匹配算法	第58-67页
·方法描述	第58-60页
·搜索阶段	第60-65页
·跟踪阶段	第65-66页
·匹配航迹决策准则	第66-67页
·可实现性分析	第67页
·算法仿真结果	第67-75页
·基于模拟重力图的仿真	第67-70页
·基于真实重力图的仿真	第70-75页
·仿真结果分析	第75页
·算法误差分析	第75-81页
·正交试验表的设计	第76-78页
·直观分析法	第78页
·方差分析法	第78-81页
·结论	第81页
·本章小结	第81-83页
第4章 惯性/重力组合导航系统校正	第83-110页
·惯性导航系统的导航误差校正	第83-91页
·惯导系统误差数学模型	第83-85页
·惯性/重力组合导航系统模型	第85-88页
·组合导航系统仿真研究	第88-91页
·基于重力匹配的常值陀螺漂移水下校正	第91-103页
·惯导系统基本运动方程	第91-95页
·惯导位置航向误差与陀螺常值漂移的关系	第95-98页
·三次定位校正法	第98-103页
·陀螺漂移校正仿真试验	第103-109页
·仿真试验设计	第103-107页
·试验结果讨论	第107-109页
·本章小结	第109-110页
第5章 基于环境特征的同步构图定位	第110-140页
·同步构图定位算法	第110-114页
·系统模型的建立	第111-113页
·定位与构图	第113-114页
·非线性系统建模与执行过程	第114-122页
·系统各状态向量	第114-116页
·总体执行过程	第116-117页
·预测阶段	第117-119页
·更新阶段	第119-120页
·状态扩充	第120-122页
·同步构图定位算法仿真	第122-129页
·区域探索试验	第122-126页
·航渡试验	第126-129页
·数据关联方法研究	第129-138页
·现有数据关联方法分析	第130-131页
·改进数据关联方法	第131-133页
·仿真试验	第133-138页
·本章小结	第138-140页
结论	第140-143页
参考文献	第143-155页
攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果	第155-156页
致谢	第156页