| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·多水下机器人技术的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·机器人编队控制技术概述 | 第16-22页 |
| ·编队任务 | 第16-18页 |
| ·编队的实现方法 | 第18-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第22页 |
| ·课题研究内容和方法 | 第22-23页 |
| ·论文研究内容 | 第22-23页 |
| ·论文研究方法 | 第23页 |
| ·论文组织结构 | 第23-24页 |
| 第2章 AUVs编队体系结构 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·机器人体系结构 | 第24-27页 |
| ·单机器人控制体系结构 | 第24-26页 |
| ·多机器人系统的体系结构 | 第26-27页 |
| ·基于黑板通讯的AUVs体系结构 | 第27-32页 |
| ·通信模块 | 第28-29页 |
| ·编队运动控制 | 第29-32页 |
| ·环境交互模块 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 AUVs编队路径规划算法 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·强化学习理论与模糊控制技术 | 第33-36页 |
| ·强化学习理论 | 第33-35页 |
| ·模糊控制技术 | 第35-36页 |
| ·基于Fuzzy Q-Learning算法的路径规划设计 | 第36-49页 |
| ·前视声纳仿真探测模型 | 第37-39页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第39-44页 |
| ·基于Fuzzy Q-learning算法的具体实现 | 第44-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 AUVs分层式编队控制方法 | 第53-65页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·编队体系结构 | 第53-62页 |
| ·任务规划层 | 第54-55页 |
| ·编队设计层 | 第55-57页 |
| ·行为控制层 | 第57-61页 |
| ·编队评价层 | 第61-62页 |
| ·编队容错控制 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 AUVs编队仿真验证 | 第65-86页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·仿真设计 | 第65-66页 |
| ·仿真环境设计 | 第65-66页 |
| ·仿真过程设计 | 第66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-85页 |
| ·复杂障碍环境下的编队仿真结果 | 第66-82页 |
| ·复杂障碍环境下编队容错控制的仿真结果 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-94页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95页 |