基于改进遗传算法的倒立摆系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的研究背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·遗传算法的发展状况 | 第11-14页 |
| ·遗传算法的发展背景 | 第11-12页 |
| ·遗传算法的研究现状 | 第12-14页 |
| ·倒立摆研究的发展状况 | 第14-15页 |
| ·本文主要的研究内容和结构安排 | 第15-17页 |
| 第2章 遗传算法概述 | 第17-24页 |
| ·遗传算法的特点 | 第17-18页 |
| ·遗传算法的基本实现技术 | 第18-19页 |
| ·遗传算法的构成要素 | 第19-22页 |
| ·遗传算法运行参数 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 GLIP型直线倒立摆系统建模与分析 | 第24-38页 |
| ·GLIP型直线倒立摆结构 | 第24-25页 |
| ·直线一级倒立摆数学建模 | 第25-29页 |
| ·直线一级倒立摆系统可控分析 | 第29-31页 |
| ·直线二级倒立摆数学建模 | 第31-36页 |
| ·直线二级倒立摆系统可控分析 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 倒立摆系统的基本控制理论研究 | 第38-49页 |
| ·直线一级倒立摆的PID控制 | 第38-41页 |
| ·PID控制算法 | 第38-40页 |
| ·PID控制仿真 | 第40-41页 |
| ·直线一、二级倒立摆的极点配置控制 | 第41-44页 |
| ·极点配置算法 | 第41-43页 |
| ·极点配置控制仿真 | 第43-44页 |
| ·直线一、二级倒立摆的线性二次型最优控制 | 第44-48页 |
| ·线性二次型最优控制算法 | 第45-46页 |
| ·线性二次型最优控制仿真 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 改进遗传算法的倒立摆控制系统研究 | 第49-70页 |
| ·基本遗传算法在倒立摆控制系统中的应用研究 | 第49-60页 |
| ·基本遗传算法的PID整定 | 第49-52页 |
| ·基本遗传算法的极点配置参数整定 | 第52-56页 |
| ·基本遗传算法的LQR参数整定 | 第56-60页 |
| ·改进遗传算法在倒立摆控制系统中的应用 | 第60-69页 |
| ·改进遗传算法的极点配置参数整定 | 第62-64页 |
| ·改进传算法的极点配置参数整定仿真结果分析 | 第64-65页 |
| ·改进遗传算法的LQR参数整定 | 第65-68页 |
| ·改进传算法的LQR参数整定仿真结果分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 倒立摆系统控制的实验 | 第70-79页 |
| ·PID控制实验 | 第70-71页 |
| ·极点配置实物控制 | 第71-73页 |
| ·LQR倒立摆控制实验 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-83页 |
