基于ICCP的水下潜器地形辅助导航方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·发展水下导航技术的重要性 | 第11-13页 |
| ·水下导航方法 | 第13-15页 |
| ·论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 惯性系统/地形匹配组合导航 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·工作原理 | 第16-19页 |
| ·惯性系统 | 第16-17页 |
| ·地形匹配计算机 | 第17-18页 |
| ·基准数字地图 | 第18页 |
| ·传感设备 | 第18-19页 |
| ·地形辅助导航的分类 | 第19-20页 |
| ·地形高度匹配系统 | 第19-20页 |
| ·景象匹配地形辅助导航系统 | 第20页 |
| ·地形高度匹配算法 | 第20-25页 |
| ·TERCOM | 第21-24页 |
| ·ICCP算法 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 等深线数字地图 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·数字源的获取 | 第26-27页 |
| ·等深线生成 | 第27-40页 |
| ·理论依据 | 第28-29页 |
| ·离散数据网格化 | 第29-30页 |
| ·网格点数值化 | 第30-31页 |
| ·等深点的计算 | 第31-34页 |
| ·等深线的绘制 | 第34-39页 |
| ·等深线标注 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 匹配区的选择 | 第41-50页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·地形导航信息量的度量 | 第41-44页 |
| ·地形标高均值 | 第42页 |
| ·地形高度标准差 | 第42-43页 |
| ·地形粗糙度 | 第43页 |
| ·地形坡度 | 第43-44页 |
| ·地形熵 | 第44-49页 |
| ·地形熵的概念 | 第44-45页 |
| ·仿真证实 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 ICCP算法及其环境适应性分析 | 第50-72页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·ICCP算法 | 第50-62页 |
| ·ICCP算法原理 | 第50-53页 |
| ·最近点 | 第53-54页 |
| ·求取变换 | 第54-62页 |
| ·ICCP算法关键技术分析 | 第62-65页 |
| ·迭代终止条件 | 第62-63页 |
| ·鲁棒性 | 第63页 |
| ·快速性 | 第63-64页 |
| ·初始对准 | 第64-65页 |
| ·ICCP算法流程 | 第65-67页 |
| ·算法设计及实现 | 第67-71页 |
| ·算法可行性分析 | 第67页 |
| ·ICCP算法环境适应性分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
