| 内容提要 | 第1-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-28页 |
| ·无人飞行器概述 | 第8-21页 |
| ·无人飞行器的历史发展 | 第8-12页 |
| ·无人飞行器的类型 | 第12-16页 |
| ·微小型无人飞行器的主要应用领域 | 第16-18页 |
| ·微小型飞行器的主要关键技术 | 第18-21页 |
| ·微小型飞行器视觉位姿估计技术研究现状 | 第21-24页 |
| ·微小型飞行器视觉位姿估计面临的主要问题 | 第24-25页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第25-28页 |
| 第二章 微小型飞行器位姿控制建模及其参数估计的视觉方法 | 第28-54页 |
| ·常用坐标系简介 | 第28-29页 |
| ·微小型飞行器的运动模式分析 | 第29-35页 |
| ·微小型飞行器的位姿控制建模 | 第35-43页 |
| ·假设条件 | 第35页 |
| ·微小型飞行器数学模型 | 第35-41页 |
| ·线性位姿控制策略 | 第41-43页 |
| ·基于视觉的位姿参数估计方法 | 第43-54页 |
| ·针孔成像模型 | 第43-44页 |
| ·基于视觉的位姿估计原理 | 第44-46页 |
| ·飞行器相对姿态估计 | 第46-50页 |
| ·飞行器相对位置估计 | 第50-54页 |
| 第三章 位姿参数估计中的图像处理方法 | 第54-70页 |
| ·位姿估计的人工地面标志设计 | 第54-55页 |
| ·位姿估计的工程算法框架 | 第55-56页 |
| ·位姿估计的图像信息预处理 | 第56-58页 |
| ·位姿估计的图像信息识别与提取 | 第58-68页 |
| ·位姿估计的图像多区域分割 | 第59-62页 |
| ·位姿估计的图像目标特征点提取 | 第62-68页 |
| ·位姿估计算法 | 第68-70页 |
| 第四章 基于视觉位姿参数估计的软硬件系统实现 | 第70-96页 |
| ·机载视觉位姿估计系统的实现方案 | 第70-75页 |
| ·机载视觉系统的基本结构原理 | 第70页 |
| ·机载视觉系统的设计要求 | 第70-71页 |
| ·机载视觉系统方案论证 | 第71-73页 |
| ·系统总体结构 | 第73-75页 |
| ·视觉位姿估计硬件平台设计 | 第75-82页 |
| ·核心处理器的选型分析 | 第75页 |
| ·电源部分 | 第75-76页 |
| ·视觉系统硬件平台的接口设计 | 第76-82页 |
| ·嵌入式视觉位姿参数估计的软件流程 | 第82-83页 |
| ·软件任务规划与线程设计 | 第82-83页 |
| ·视觉位姿参数提取程序实现流程 | 第83页 |
| ·系统实验测试及结果 | 第83-96页 |
| ·系统硬件平台 | 第83-85页 |
| ·实验性测试条件 | 第85-88页 |
| ·实验性测试结果 | 第88-91页 |
| ·系统稳定性实验测试 | 第91-96页 |
| 第五章 全文总结 | 第96-100页 |
| ·工作总结 | 第96-97页 |
| ·主要创新点 | 第97-98页 |
| ·下一步的研究工作 | 第98-100页 |
| 参考文献 | 第100-108页 |
| 附录A C(η, & η) 系数矩阵 | 第108-114页 |
| 附录B 视觉部分设计原理图 | 第114-118页 |
| 附录C 飞控部分设计原理图 | 第118-120页 |
| 附录D ATTESTATION | 第120-122页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文及科研成果 | 第122-123页 |
| 致谢 | 第123-124页 |
| 摘要 | 第124-127页 |
| ABSTRACT | 第127-130页 |