| 提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·超磁致伸缩材料研究发展 | 第10-11页 |
| ·超磁致伸缩材料国外研究进展 | 第10-11页 |
| ·超磁致伸缩材料国内研究进展 | 第11页 |
| ·超磁致伸缩致动器分类及研究现状 | 第11-18页 |
| ·直接驱动型超磁致伸缩致动器 | 第12-14页 |
| ·薄膜型超磁致伸缩致动器 | 第14-15页 |
| ·位移（力）放大型超磁致伸缩致动器 | 第15页 |
| ·步进型超磁致伸缩致动器 | 第15-18页 |
| ·超磁致伸缩致动器控制策略研究现状 | 第18页 |
| ·超磁致压电混合精密驱动器研究意义 | 第18-19页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 超磁致伸缩材料特性及致动器设计技术 | 第21-35页 |
| ·超磁致伸缩效应与超磁致伸缩材料 | 第21-23页 |
| ·磁致伸缩效应 | 第21-22页 |
| ·磁致伸缩效应的来源 | 第22页 |
| ·超磁致伸缩材料的性能特点 | 第22-23页 |
| ·超磁致伸缩棒工作原理 | 第23页 |
| ·超磁致伸缩材料工作特性 | 第23-28页 |
| ·磁致伸缩特性 | 第23-24页 |
| ·机电耦合特性 | 第24-25页 |
| ·动态特性 | 第25-27页 |
| ·压应力特性 | 第27页 |
| ·温度特性 | 第27-28页 |
| ·△E 效应 | 第28页 |
| ·超磁致伸缩致动器磁路设计理论与研究 | 第28-33页 |
| ·致动器磁路分析与设计 | 第29-30页 |
| ·GMA 偏置磁场 | 第30-31页 |
| ·GMA 驱动磁场 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 超磁致压电混合精密驱动器结构设计与分析 | 第35-63页 |
| ·驱动器的机构及运动原理 | 第35-36页 |
| ·超磁致伸缩致动器系统设计与分析 | 第36-42页 |
| ·压电钳位机构设计与分析 | 第42-46页 |
| ·压电叠堆工作原理 | 第42-43页 |
| ·压电叠堆特性分析 | 第43-44页 |
| ·柔性铰链 | 第44-45页 |
| ·钳位机构设计及分析 | 第45-46页 |
| ·导轨作用分析 | 第46页 |
| ·混合精密驱动器整体结构定型及运动模式分析 | 第46-48页 |
| ·混合精密驱动器整体机构定型 | 第46-47页 |
| ·机械运动过程及控制方式 | 第47-48页 |
| ·驱动过程动力学模型研究 | 第48-52页 |
| ·混合驱动器实验研究 | 第52-60页 |
| ·钳位特性分析 | 第52-55页 |
| ·超磁致伸缩致动器驱动特性分析 | 第55-58页 |
| ·混合驱动器动器驱动特性分析 | 第58-60页 |
| ·本章小结 | 第60-63页 |
| 第4章 超磁致压电混合精密驱动系统研制 | 第63-71页 |
| ·超磁致伸缩致动器电源设计 | 第63-69页 |
| ·超磁致伸缩致动器驱动特点及电源要求 | 第63-64页 |
| ·超磁致伸缩致动器驱动电源方案选择 | 第64-65页 |
| ·超磁致伸缩致动器驱动电源硬件设计 | 第65-67页 |
| ·超磁致伸缩致动器驱动电源软件设计 | 第67页 |
| ·超磁致伸缩致动器驱动电源性能分析 | 第67-69页 |
| ·混合驱动器运动驱动系统研制 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 超磁致压电混合精密驱动器建模与控制策略研究 | 第71-103页 |
| ·超磁致伸缩致动器系统数学模型分析 | 第71-74页 |
| ·致动器系统数学模型 | 第71-72页 |
| ·致动器数学模型 | 第72-73页 |
| ·数控恒流源数学模型 | 第73-74页 |
| ·控制策略研究 | 第74-78页 |
| ·控制变量选择 | 第74-75页 |
| ·控制方法研究与选择 | 第75-78页 |
| ·自抗扰控制技术研究 | 第78-90页 |
| ·从跟踪微分器到过渡过程发生器 | 第78-82页 |
| ·非线性反馈效应 | 第82-86页 |
| ·扩张状态观测器 | 第86-90页 |
| ·自抗扰控制器及其应用 | 第90-93页 |
| ·自抗扰控制器结构 | 第90页 |
| ·自抗扰控制器算法 | 第90-92页 |
| ·自抗扰控制器特点 | 第92页 |
| ·去掉积分作用的分析 | 第92-93页 |
| ·自抗扰控制技术应用 | 第93页 |
| ·超磁致伸缩致动器自抗扰控制器研究与设计 | 第93-100页 |
| ·超磁致伸缩致动器ADRC 构建 | 第93-94页 |
| ·ADRC 参数整定研究与分析 | 第94-96页 |
| ·超磁致伸缩致动器ADRC 控制 | 第96-100页 |
| ·本章小结 | 第100-103页 |
| 第6章 超磁致压电混合精密驱动器控制系统 | 第103-117页 |
| ·控制系统构建 | 第103-105页 |
| ·致动器控制系统构建 | 第103-104页 |
| ·混合驱动器控制系统构建 | 第104-105页 |
| ·混合驱动器控制系统设备 | 第105页 |
| ·控制方法研究 | 第105-108页 |
| ·控制时序关系 | 第105页 |
| ·驱动器输出位移控制方法 | 第105-108页 |
| ·系统上位机控制软件开发 | 第108-113页 |
| ·系统控制管理软件设计 | 第108-109页 |
| ·自抗扰控制器程序设计 | 第109页 |
| ·通讯系统 | 第109-113页 |
| ·无线控制系统构建 | 第113页 |
| ·控制系统实验与分析 | 第113-115页 |
| ·控制系统实验研究 | 第113-114页 |
| ·驱动器位移闭环控制系统误差分析 | 第114-115页 |
| ·本章小结 | 第115-117页 |
| 第7章 结论 | 第117-121页 |
| ·本文主要研究工作及结论 | 第117-118页 |
| ·本文的创造性工作 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目情况 | 第131-132页 |
| 摘要 | 第132-135页 |
| ABSTRACT | 第135-139页 |
| 致谢 | 第139页 |