基于虚拟手术的力反馈机制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·虚拟现实技术介绍 | 第7-9页 |
| ·力觉交互技术 | 第9页 |
| ·虚拟手术 | 第9-13页 |
| ·虚拟手术技术研究意义 | 第10页 |
| ·虚拟手术系统构成 | 第10-12页 |
| ·力反馈在虚拟手术的应用 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-16页 |
| ·国外的研究现状 | 第13-15页 |
| ·国内的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的研究背景和内容及结构 | 第16-17页 |
| 第二章 控制及运动学理论 | 第17-26页 |
| ·基本控制原则 | 第17-21页 |
| ·位置控制和力控制 | 第18-19页 |
| ·柔顺控制 | 第19-20页 |
| ·分解控制 | 第20-21页 |
| ·机器人运动学分析 | 第21-26页 |
| ·机器人运动方程 | 第21-24页 |
| ·机器人的雅克比矩阵 | 第24-26页 |
| 第三章 虚拟手术系统分析 | 第26-39页 |
| ·系统控制方案 | 第26-29页 |
| ·力反馈装置介绍 | 第26-28页 |
| ·力反馈设备控制方案 | 第28-29页 |
| ·设备的运动学分析 | 第29-31页 |
| ·设备的力学分析 | 第31-36页 |
| ·设备的静力学方程 | 第32页 |
| ·设备的力补偿 | 第32-36页 |
| ·反馈力模型 | 第36-39页 |
| 第四章 控制程序设计 | 第39-56页 |
| ·开发环境和工具 | 第39-40页 |
| ·控制软件的构架 | 第40-42页 |
| ·虚拟场景设置 | 第42-48页 |
| ·虚拟物体建模 | 第42-45页 |
| ·碰撞检测 | 第45-46页 |
| ·虚拟环境的运动合成 | 第46-47页 |
| ·反馈力参数的获取 | 第47-48页 |
| ·驱动控制 | 第48-51页 |
| ·驱动控制程序 | 第49-51页 |
| ·控制程序与虚拟现实环境的连接 | 第51页 |
| ·程序界面 | 第51-56页 |
| 第五章 试验及系统优化 | 第56-71页 |
| ·试验内容及方法 | 第56-64页 |
| ·试验装置 | 第56-58页 |
| ·试验原理及方法 | 第58-61页 |
| ·试验结果 | 第61-64页 |
| ·系统优化 | 第64-69页 |
| ·稳定性优化 | 第64-68页 |
| ·驱动性能优化 | 第68-69页 |
| ·后续试验展望 | 第69-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| ·全文总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第78-79页 |
