| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| ·虚拟现实技术概述 | 第9-10页 |
| ·虚拟手术系统概述 | 第10-11页 |
| ·虚拟手术系统简介 | 第10-11页 |
| ·虚拟手术系统中的力反馈技术 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-16页 |
| ·国外的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国内的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究背景、目的和意义 | 第16-17页 |
| ·本论文的研究内容及组织结构 | 第17-18页 |
| 第二章 虚拟手术系统中的力反馈设备的原理与构成 | 第18-29页 |
| ·力反馈设备的原理和结构图 | 第18-20页 |
| ·力反馈设备的机械结构 | 第20-23页 |
| ·穿戴式力反馈设备 | 第20-21页 |
| ·固定式力反馈设备 | 第21-23页 |
| ·力反馈设备的执行元件 | 第23-25页 |
| ·电机 | 第23-24页 |
| ·气动/液压驱动器 | 第24页 |
| ·电/磁流变液和磁粉制动器 | 第24-25页 |
| ·其它驱动器 | 第25页 |
| ·传感器 | 第25-27页 |
| ·位置传感器 | 第26-27页 |
| ·速度传感器 | 第27页 |
| ·力传感器 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 虚拟介入手术设备的整体设计方案 | 第29-35页 |
| ·介入手术简介 | 第29-32页 |
| ·虚拟介入手术设备的设计原则 | 第32-33页 |
| ·虚拟介入手术设备系统的整体设计 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 虚拟介入手术设备的研制 | 第35-60页 |
| ·力反馈设备简介 | 第35-38页 |
| ·力反馈设备执行元件和传感器的选择 | 第38-43页 |
| ·执行元件的选择 | 第38-42页 |
| ·传感器的选取 | 第42-43页 |
| ·力反馈设备两个运动自由度的实现 | 第43-52页 |
| ·平动(Translation)自由度的实现 | 第43-48页 |
| ·转动(Rotation)自由度的实现 | 第48-50页 |
| ·张紧装置的设计 | 第50-52页 |
| ·力反馈设备辅助装置的设计 | 第52-54页 |
| ·俯仰角调节装置的设计 | 第52-53页 |
| ·操作杆和操作手柄的设计 | 第53-54页 |
| ·操作杆固定装置的设计 | 第54页 |
| ·力反馈设备的控制系统 | 第54-59页 |
| ·驱动控制器的介绍 | 第55-56页 |
| ·力反馈控制程序 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 五维力反馈设备的优化设计 | 第60-74页 |
| ·优化前的力反馈设备介绍 | 第60-61页 |
| ·线传动装置的设计优化 | 第61-63页 |
| ·传动轮的优化设计 | 第61-63页 |
| ·螺旋升角α对钢丝绳受力的影响分析 | 第63页 |
| ·系统快速响应性的优化 | 第63-68页 |
| ·运动零件的结构优化 | 第64-65页 |
| ·减速比的优化 | 第65-67页 |
| ·Translation 自由度导向方式的优化设计 | 第67-68页 |
| ·其它方面的优化设计 | 第68-71页 |
| ·力反馈设备的限位装置设计 | 第68-70页 |
| ·设备底座和底座电机固定器的优化设计 | 第70-71页 |
| ·手术剪的结构优化和手术剪与操作杆连接方式的优化 | 第71页 |
| ·优化后的设备介绍 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 总结与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74页 |
| ·展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 硕士期间参与的课题、发表的学术文章及专利 | 第81-82页 |