多自由度机械臂轨迹跟踪控制仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·机器人的定义及发展概况 | 第9-11页 |
| ·机器人的定义 | 第9-10页 |
| ·机器人技术的发展概况 | 第10-11页 |
| ·机器人的分类及应用 | 第11-13页 |
| ·课题研究内容及意义 | 第13-15页 |
| 第2章 机械臂系统运动分析 | 第15-26页 |
| ·机械臂运动学分析 | 第15-21页 |
| ·运动学简介 | 第15-16页 |
| ·正运动学的 D-H 表示法 | 第16-18页 |
| ·逆运动学分析 | 第18-21页 |
| ·动力学基础 | 第21-24页 |
| ·轨迹规划简介 | 第24-25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于神经网络的运动学逆问题研究 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·神经网络简介 | 第27-30页 |
| ·神经网络的定义及其发展 | 第27-28页 |
| ·具有重要影响的神经网络 | 第28页 |
| ·神经网络的原理 | 第28-30页 |
| ·RBF 神经网络求运动学逆解 | 第30-32页 |
| ·RBF 神经网络简介 | 第30-31页 |
| ·基于免疫原理的 RBF 神经 | 第31-32页 |
| ·RBF 神经网络求运动学逆解的算法实现 | 第32-38页 |
| ·控制原理 | 第32-33页 |
| ·隐层结构的调整 | 第33-36页 |
| ·连接权的确定 | 第36页 |
| ·仿真模型及结果分析 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于神经网络的轨迹跟踪问题研究 | 第40-52页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·模糊神经网络控制 | 第41-44页 |
| ·模糊控制原理 | 第41-42页 |
| ·模糊神经网络简介 | 第42-44页 |
| ·RBF 模糊神经网络对机械臂轨迹跟踪的控制 | 第44-49页 |
| ·RBF 模糊神经网络 | 第44-45页 |
| ·RBF 模糊神经网络结构 | 第45-47页 |
| ·最近邻聚类算法调整模糊规则 | 第47-49页 |
| ·仿真结果及分析 | 第49-51页 |
| ·仿真模型 | 第49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第5章 六自由度机械臂的Matlab 仿真 | 第52-69页 |
| ·六自由度机械臂结构简介 | 第52-53页 |
| ·六自由度机械臂运动学分析与仿真 | 第53-59页 |
| ·正运动学分析与仿真 | 第53-56页 |
| ·逆运动学分析与仿真 | 第56-59页 |
| ·六自由度机械臂动力学分析与仿真 | 第59-64页 |
| ·机械臂动力学分析 | 第59-61页 |
| ·六自由度机械臂动力学仿真 | 第61-64页 |
| ·六自由度机械臂轨迹规划研究与仿真 | 第64-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第6章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第76页 |
