| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及选题意义 | 第10-12页 |
| 1.2 ESP基本构造 | 第12-13页 |
| 1.3 ESP工作原理 | 第13-14页 |
| 1.4 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.1 ESP的发展及研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4.2 电动轮汽车DYC的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4.3 质心侧偏角估算方法的研究现状 | 第16页 |
| 1.5 本文研究主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 电液复合ESP耦合优化机理 | 第18-27页 |
| 2.1 电液耦合优化的必要性 | 第18-20页 |
| 2.2 电液耦合优化的可行性 | 第20-26页 |
| 2.2.1 电液复合ESP集成系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2.2 电液解耦优化方法 | 第21-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 电动轮汽车车速与质心侧偏角的估算 | 第27-40页 |
| 3.1 常见的车速估算方法 | 第27页 |
| 3.2 电动轮汽车的车速估算 | 第27-29页 |
| 3.3 常见的质心侧偏角估算方法 | 第29-30页 |
| 3.4 直接积分法估算 | 第30页 |
| 3.5 扩展卡尔曼滤波估算 | 第30-34页 |
| 3.5.1 卡尔曼滤波 | 第30-32页 |
| 3.5.2 扩展卡尔曼滤波 | 第32-33页 |
| 3.5.3 基于扩展卡尔曼滤波的质心侧偏角估算器设计 | 第33-34页 |
| 3.6 仿真试验 | 第34-39页 |
| 3.6.1 高附着路面双移线工况 | 第34-36页 |
| 3.6.2 低附着路面双移线工况 | 第36-37页 |
| 3.6.3 冰雪路面双移线工况 | 第37-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 电液复合ESP协调控制策略 | 第40-57页 |
| 4.1 电液复合ESP协调控制策略总体方案 | 第40页 |
| 4.2 电液复合ESP协调控制策略总体结构 | 第40-42页 |
| 4.3 上层决策控制器 | 第42-48页 |
| 4.3.1 期望值的确定 | 第42-44页 |
| 4.3.2 滑模变结构理论 | 第44-46页 |
| 4.3.3 滑模控制器设计 | 第46-48页 |
| 4.3.4 纵向力计算 | 第48页 |
| 4.4 下层分配控制器 | 第48-56页 |
| 4.4.1 传统液压ESP基于逻辑控制的制动压力分配算法 | 第49-51页 |
| 4.4.2 电动轮汽车DYC基于轴载比例的电机转矩分配算法 | 第51-52页 |
| 4.4.3 电液复合ESP基于最小轮胎利用率的最优分配算法 | 第52-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 建模与联合仿真 | 第57-75页 |
| 5.1 液压系统建模 | 第57-60页 |
| 5.1.1 液压系统动力学分析 | 第57-59页 |
| 5.1.2 液压系统建模与仿真 | 第59-60页 |
| 5.2 轮毂电机建模 | 第60-62页 |
| 5.3 电动轮汽车动力学建模 | 第62-65页 |
| 5.3.1 CarSim软件简介 | 第62-63页 |
| 5.3.2 车辆动力学模型 | 第63-65页 |
| 5.4 仿真分析 | 第65-73页 |
| 5.4.1 电液复合ESP协调控制仿真结构 | 第65-66页 |
| 5.4.2 低附着路面方向盘转角连续正弦输入工况仿真 | 第66-69页 |
| 5.4.3 低附着路面紧急双移线工况仿真 | 第69-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 创新点 | 第75页 |
| 6.3 研究展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82页 |
