| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外发展及研究现状 | 第8-13页 |
| 1.2.1 光纤陀螺惯导系统发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 星敏感器发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 SINS/SS组合导航系统及一体化发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 光纤陀螺SINS与星敏感器误差传播特性 | 第15-29页 |
| 2.1 光纤陀螺SINS系统误差模型 | 第15-18页 |
| 2.1.1 姿态误差模型 | 第15-16页 |
| 2.1.2 速度误差模型 | 第16-17页 |
| 2.1.3 位置误差模型 | 第17-18页 |
| 2.2 光纤陀螺SINS误差传播特性 | 第18-19页 |
| 2.3 APS星敏感器误差特性 | 第19-24页 |
| 2.3.1 星敏感器定姿原理 | 第20-22页 |
| 2.3.2 星像点的质心位置误差特性 | 第22页 |
| 2.3.3 焦距和光轴位置误差特性 | 第22-24页 |
| 2.4 光纤陀螺SINS误差传播特性仿真研究 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 SINS/SS组合导航系统初始对准技术研究 | 第29-41页 |
| 3.1 卡尔曼滤波对准技术研究 | 第29-30页 |
| 3.2 最小二乘参数辨识对准技术研究 | 第30-31页 |
| 3.3 严格逆向过程的回溯对准技术研究 | 第31-35页 |
| 3.4 捷联惯导系统初始自对准仿真研究 | 第35-40页 |
| 3.4.1 静基座对准离线仿真研究 | 第35-37页 |
| 3.4.2 晃动基座对准离线仿真研究 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 4 组合导航算法及滤波技术研究 | 第41-57页 |
| 4.1 组合导航系统的算法简介 | 第41页 |
| 4.2 组合导航系统模型的建立 | 第41-43页 |
| 4.2.1 状态方程的建立 | 第41-42页 |
| 4.2.2 量测方程的建立 | 第42-43页 |
| 4.2.3 校正捷联姿态矩阵模型 | 第43页 |
| 4.3 卡尔曼滤波组合导航算法研究 | 第43-44页 |
| 4.4 预测滤波组合导航算法研究 | 第44-46页 |
| 4.5 “MPF+KF”组合滤波导航算法研究 | 第46-48页 |
| 4.6 组合导航系统仿真研究 | 第48-56页 |
| 4.6.1 静态导航离线仿真研究 | 第48-52页 |
| 4.6.2 动态导航离线仿真研究 | 第52-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 组合导航系统一体化设计方案 | 第57-70页 |
| 5.1 概述 | 第57页 |
| 5.2 结构一体化设计方案 | 第57-61页 |
| 5.3 电路一体化设计方案 | 第61-62页 |
| 5.4 软件一体化设计方案 | 第62-66页 |
| 5.4.1 数据流式方案和主从式方案 | 第63-64页 |
| 5.4.2 主从式方案各内核功能划分 | 第64-66页 |
| 5.5 一体化组合导航系统的标定技术 | 第66-69页 |
| 5.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-79页 |