白车身焊装线柔性定位器的研发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本课题研究的内容 | 第13-15页 |
| 第二章 柔性定位器的总体方案设计 | 第15-23页 |
| 2.1 白车身焊装工艺分析 | 第15-17页 |
| 2.2 柔性定位器需求分析 | 第17-18页 |
| 2.3 柔性定位器的技术参数 | 第18页 |
| 2.4 柔性定位器总体设计 | 第18-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 柔性定位器的机械系统设计 | 第23-47页 |
| 3.1 水平移动轴的设计 | 第23-39页 |
| 3.1.1 滚珠丝杠的选型计算 | 第24-28页 |
| 3.1.2 直线导轨的选型计算 | 第28-38页 |
| 3.1.3 完成其它设计 | 第38-39页 |
| 3.2 垂直升降轴的设计 | 第39-42页 |
| 3.2.1 滚珠丝杠的选型计算 | 第39页 |
| 3.2.2 滚珠花键的选型计算 | 第39-42页 |
| 3.3 系统刚性分析 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 柔性定位器的控制系统设计 | 第47-57页 |
| 4.1 控制系统总体方案设计 | 第47-48页 |
| 4.2 控制系统的硬件结构设计 | 第48-52页 |
| 4.2.1 基于运动CPU模块的运动控制系统 | 第48-50页 |
| 4.2.2 基于简易运动控制模型的运动控制系统 | 第50-51页 |
| 4.2.3 本课题的设计方案选择 | 第51-52页 |
| 4.3 控制系统的软件结构设计 | 第52-56页 |
| 4.3.1 控制程序设计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 示教器人机界面的程序设计 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 柔性定位器的性能测试及优化 | 第57-63页 |
| 5.1 性能测试 | 第57-59页 |
| 5.1.1 空载运行测试 | 第57页 |
| 5.1.2 静态负载能力测试 | 第57-58页 |
| 5.1.3 动态负载能力测试 | 第58页 |
| 5.1.4 定位精度测试 | 第58-59页 |
| 5.1.5 重复定位精度测试 | 第59页 |
| 5.1.6 测试结论 | 第59页 |
| 5.2 优化设计 | 第59-62页 |
| 5.2.1 电机和丝杠安装座 | 第60-61页 |
| 5.2.2 拖链安装方式变更 | 第61-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 总结与期望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 附录 | 第67-69页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附件 | 第71页 |
