基于双目视觉的散乱工件机器人三维分拣技术
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研发背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.3 课题相关技术国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 基于结构光的双目3D视觉系统构建研究 | 第16-31页 |
| 2.1 双目测量原理与测量系统参数确定 | 第16-19页 |
| 2.2 空间条纹编码与编码反解 | 第19-25页 |
| 2.3 相机模型与摄像机标定 | 第25-28页 |
| 2.4 双目结构光3D视觉系统三维重建流程 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 场景点云分割与目标工件三维位姿匹配研究 | 第31-46页 |
| 3.1 模型点云生成 | 第31-32页 |
| 3.2 三维点云场景分割方法研究 | 第32-37页 |
| 3.3 目标点集与模型点集配准 | 第37-44页 |
| 3.4 二维视觉辅助匹配定位 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 4 基于双目视觉的散乱工件三维分拣系统 | 第46-57页 |
| 4.1 系统设计目标及实验平台 | 第46-47页 |
| 4.2 三维分拣坐标系变换与机器人手眼标定研究 | 第47-50页 |
| 4.3 硬件选型与实验平台搭建 | 第50-51页 |
| 4.4 三维分拣系统软件设计 | 第51-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 5 散乱工件三维分拣综合实验 | 第57-69页 |
| 5.1 塑料包装瓶分拣实验 | 第57-64页 |
| 5.2 纸杯分拣实验 | 第64-65页 |
| 5.3 三通管合金铸件分拣实验 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 研究展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 I | 第76-77页 |
| 附录 Ⅱ | 第77页 |
