六轮全地形移动机器人控制系统设计
| 学位论文数据集 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 移动机器人的组成 | 第12-14页 |
| 1.3.1 机械本体结构 | 第12-13页 |
| 1.3.2 运动系统 | 第13页 |
| 1.3.3 感知系统 | 第13-14页 |
| 1.3.4 控制系统 | 第14页 |
| 1.4 轮式移动机器人发展概述 | 第14-18页 |
| 1.4.1 国外轮式移动机器人的发展概述 | 第14-16页 |
| 1.4.2 国内轮式移动机器人的发展概述 | 第16-18页 |
| 1.5 课题研究的主要内容 | 第18-19页 |
| 第二章 六轮全地形移动机器人控制系统总体方案设计 | 第19-29页 |
| 2.1 六轮全地形移动机器人的设计要求 | 第19-23页 |
| 2.1.1 六轮全地形移动机器人系统需求分析 | 第19页 |
| 2.1.2 六轮全地形移动机器人的技术参数 | 第19-20页 |
| 2.1.3 六轮全地形移动机器人机械本体结构 | 第20-23页 |
| 2.2 六轮全地形移动机器人控制系统组成 | 第23-25页 |
| 2.3 控制系统总体方案设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 控制系统硬件方案选择 | 第25-26页 |
| 2.3.2 控制系统软件方案设计 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 六轮全地形移动机器人控制系统硬件设计 | 第29-45页 |
| 3.1 控制系统硬件结构 | 第29-30页 |
| 3.2 控制系统硬件选型和电路设计 | 第30-42页 |
| 3.2.1 主控系统选型 | 第30页 |
| 3.2.2 驱动系统设计 | 第30-36页 |
| 3.2.3 安全系统设计 | 第36-38页 |
| 3.2.4 检测系统设计 | 第38-41页 |
| 3.2.5 其他硬件选型和设计 | 第41-42页 |
| 3.3 集成安装板设计 | 第42-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 六轮全地形移动机器人控制系统软件设计 | 第45-61页 |
| 4.1 控制系统软件结构 | 第45-46页 |
| 4.2 传感器功能实现 | 第46-52页 |
| 4.2.1 安全系统传感器 | 第46-49页 |
| 4.2.2 检测系统传感器 | 第49-52页 |
| 4.3 移动机器人的定位 | 第52-55页 |
| 4.4 电机控制程序设计 | 第55-59页 |
| 4.4.1 位置模式和速度模式 | 第55-57页 |
| 4.4.2 电机控制程序 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-61页 |
| 第五章 机器人性能测试与分析 | 第61-71页 |
| 5.1 测试平台构建 | 第61-63页 |
| 5.2 运行速度实验 | 第63-68页 |
| 5.3 定位实验 | 第68-69页 |
| 5.4 复杂路面实验 | 第69-70页 |
| 5.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 结论与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 结论 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-79页 |
| 研究成果及发表的学术论文 | 第79-81页 |
| 作者和导师简介 | 第81页 |
