| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构的发展及应用 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外并联机构的发展 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内并联机构的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.3 并联机构的应用 | 第13-15页 |
| 1.3 并联机构的理论研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 并联机构运动学研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 并联机构工作空间研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.3 并联机构奇异性研究现状 | 第17页 |
| 1.3.4 并联机构动力学研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.5 并联机构轨迹规划的研究现状 | 第18页 |
| 1.4 本文的研究目标 | 第18-19页 |
| 1.5 本文的研究内容 | 第19-20页 |
| 2 R+2SPS/RRPRR+R混联机构运动学分析 | 第20-44页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 理论基础 | 第20-24页 |
| 2.2.1 刚体的位姿表示 | 第20-22页 |
| 2.2.2 刚体的坐标变换 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机器人学D-H方法 | 第23-24页 |
| 2.2.4 螺旋理论基础 | 第24页 |
| 2.3 R+2SPS/RRPRR+R混联机构的结构及工作方式描述 | 第24-25页 |
| 2.4 R+2SPS/RRPRR+R混联机构自由度分析 | 第25-27页 |
| 2.5 R+2SPS/RRPRR+R混联机构的位置正反解分析 | 第27-35页 |
| 2.5.1 混联联机构位置反解分析 | 第27-30页 |
| 2.5.2 约束分支RRPRR位置反解分析 | 第30-34页 |
| 2.5.3 混联联机构位置正解分析 | 第34-35页 |
| 2.6 2SPS/RRPRR+R混联机构速度和加速度分析 | 第35-37页 |
| 2.6.1 混联机构速度分析 | 第35-36页 |
| 2.6.2 混联机构加速度分析 | 第36-37页 |
| 2.7 2SPS/RRPRR+R混联机构运动学仿真分析 | 第37-42页 |
| 2.7.1 混联机构位置反解仿真分析 | 第37-39页 |
| 2.7.2 混联机构正解数值法算例 | 第39-42页 |
| 2.8 小结 | 第42-44页 |
| 3 R+2SPS/RRPRR+R混联机构工作空间与奇异分析 | 第44-58页 |
| 3.1 前言 | 第44页 |
| 3.2 影响工作空间的约束条件 | 第44-45页 |
| 3.2.1 驱动杆杆长约束 | 第44-45页 |
| 3.2.2 球铰转角约束 | 第45页 |
| 3.2.3 连杆的干涉约束 | 第45页 |
| 3.3 R+2SPS/RRPRR+R混联机构工作空间的求解算例 | 第45-49页 |
| 3.3.1 工作空间搜索算法 | 第45-46页 |
| 3.3.2 工作空间结果分析 | 第46-49页 |
| 3.4 混联机构结构参数对其工作空间的影响分析 | 第49-54页 |
| 3.4.1 参数M和N对工作空间的影响 | 第49-50页 |
| 3.4.2 参数H1和H2对工作空间的影响 | 第50-51页 |
| 3.4.3 参数θ_q和θ_(max)对工作空间的影响 | 第51页 |
| 3.4.4 优化后工作空间分析 | 第51-54页 |
| 3.5 R+2SPS/RRPRR+R混联机构奇异性分析 | 第54-56页 |
| 3.5.1 混联机构奇异构型一 | 第54-55页 |
| 3.5.2 混联机构奇异构型二 | 第55页 |
| 3.5.3 混联机构奇异构型三 | 第55-56页 |
| 3.6 小结 | 第56-58页 |
| 4 R+2SPS/RRPRR+R混联机构动力学分析 | 第58-70页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 混联机构静力学分析 | 第58-59页 |
| 4.3 机构动力学建模分析 | 第59-61页 |
| 4.3.1 广义坐标与各构件关系分析 | 第59-60页 |
| 4.3.2 各构件受力分析 | 第60-61页 |
| 4.3.3 动力学方程建立 | 第61页 |
| 4.4 静力学数值算例 | 第61-64页 |
| 4.4.1 速度雅克比矩阵仿真分析 | 第61-63页 |
| 4.4.2 力雅克比矩阵仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.5 动力学仿真算例 | 第64-69页 |
| 4.5.1 三维建模分析 | 第64页 |
| 4.5.2 ADAMS动力学仿真过程 | 第64-65页 |
| 4.5.3 仿真算例一 | 第65-67页 |
| 4.5.4 仿真算例二 | 第67-69页 |
| 4.6 小结 | 第69-70页 |
| 5 R+2SPS/RRPRR+R混联机构轨迹规划 | 第70-84页 |
| 5.1 前言 | 第70页 |
| 5.2 关节空间轨迹规划 | 第70-71页 |
| 5.2.1 三次多项式插值 | 第70-71页 |
| 5.3 笛卡尔空间运动规划 | 第71-73页 |
| 5.3.1 位置规划 | 第71-72页 |
| 5.3.2 姿态规划 | 第72-73页 |
| 5.4 SIMULINK和ADAMS联合仿真规划 | 第73-82页 |
| 5.4.1 关节空间轨迹规划仿真 | 第73-76页 |
| 5.4.2 笛卡尔空间轨迹规划仿真 | 第76-78页 |
| 5.4.3 多过渡点的轨迹规划仿真 | 第78-82页 |
| 5.5 小结 | 第82-84页 |
| 6 总结与展望 | 第84-88页 |
| 6.1 论文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 工作展望 | 第85-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 附录 | 第94页 |
| A.作者在攻读学位期间发表的论文与专利 | 第94页 |
| B.作者在攻读学位期间参与的科研项目 | 第94页 |
