| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 工业机器人国内外现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 双目视觉系统国内外现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.4 本章小结 | 第14-15页 |
| 2 盘类零件上料机器人双目视觉系统方案设计 | 第15-21页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第15-16页 |
| 2.2 上料机器人方案设计 | 第16-17页 |
| 2.2.1 上料机器人分析比较 | 第16页 |
| 2.2.2 上料机器人方案选择 | 第16-17页 |
| 2.3 视觉控制系统方案设计 | 第17-18页 |
| 2.3.1 视觉控制系统分析比较 | 第17页 |
| 2.3.2 视觉控制系统方案设计 | 第17-18页 |
| 2.4 手眼系统方案设计 | 第18页 |
| 2.4.1 手眼系统分析比较 | 第18页 |
| 2.4.2 手眼系统方案设计 | 第18页 |
| 2.5 抓取方案设计 | 第18-19页 |
| 2.5.1 抓取方案分析比较 | 第18-19页 |
| 2.5.2 抓取方案设计 | 第19页 |
| 2.6 本章小结 | 第19-21页 |
| 3 盘类零件上料机器人双目视觉系统硬件设计 | 第21-33页 |
| 3.1 关节机器人的选型 | 第21-25页 |
| 3.1.1 关节机器人 | 第21页 |
| 3.1.2 Racer7-1.40机器人简介 | 第21-23页 |
| 3.1.3 Racer7-1.40机器人控制系统硬件选型 | 第23-25页 |
| 3.2 双目视觉系统的设计和硬件选型 | 第25-28页 |
| 3.2.1 视觉系统组成及工作原理 | 第25-26页 |
| 3.2.2 摄像机的选择 | 第26-27页 |
| 3.2.3 镜头的选择 | 第27-28页 |
| 3.3 抓取装置的选择 | 第28-29页 |
| 3.4 通讯功能简介 | 第29-30页 |
| 3.5 盘类零件上料机器人双目视觉系统的关键技术 | 第30-32页 |
| 3.5.1 双目视觉系统标定 | 第30-31页 |
| 3.5.2 图像处理 | 第31-32页 |
| 3.5.3 目标的三维定位算法 | 第32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4 盘类零件上料机器人双目视觉系统关键技术的实现 | 第33-67页 |
| 4.1 摄像机模型与坐标系的建立 | 第33-37页 |
| 4.1.1 参考坐标系 | 第33页 |
| 4.1.2 针孔模型 | 第33-35页 |
| 4.1.3 畸变模型 | 第35-36页 |
| 4.1.4 双目视觉模型的建立 | 第36-37页 |
| 4.2 摄像机标定 | 第37-47页 |
| 4.2.1 考虑多个畸变系数的仿DLT两步法 | 第37-38页 |
| 4.2.2 摄像机标定实验及结果 | 第38-47页 |
| 4.3 图像处理 | 第47-61页 |
| 4.3.1 目标提取 | 第47-51页 |
| 4.3.2 边缘检测 | 第51-56页 |
| 4.3.3 目标中心点提取 | 第56-57页 |
| 4.3.4 特征点提取与匹配 | 第57-61页 |
| 4.4 目标的三维定位算法 | 第61-66页 |
| 4.4.1 手眼关系标定 | 第61-65页 |
| 4.4.2 目标定位 | 第65-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 5 软件设计和实验分析 | 第67-83页 |
| 5.1 Racer7-1.40机器人控制系统软件简介 | 第67-68页 |
| 5.2 软件设计流程图 | 第68-69页 |
| 5.3 双目视觉上料系统控制软件设计 | 第69-75页 |
| 5.3.1 整体MFC界面设计 | 第69-71页 |
| 5.3.2 参数设置界面 | 第71-72页 |
| 5.3.3 单步图像处理手动界面 | 第72-75页 |
| 5.4 实验及其结果分析 | 第75-81页 |
| 5.4.1 实验 | 第75-77页 |
| 5.4.2 实验过程和结果 | 第77-80页 |
| 5.4.3 实验结果及分析 | 第80-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-83页 |
| 6 总结和展望 | 第83-85页 |
| 6.1 本文总结 | 第83页 |
| 6.2 研究展望 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-89页 |