基于机械臂的水火弯板工艺关键技术研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第13-14页 |
| 1.2 水火弯板工艺发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 水火弯板工艺概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 水火弯板国外发展现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 水火弯板国内发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3 机械臂国内外研究现状 | 第18-20页 |
| 1.3.1 轨迹规划及阻抗控制 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 水火弯板复杂轨迹及加热效果研究 | 第22-30页 |
| 2.1 水火弯板工艺分析 | 第22-23页 |
| 2.2 水火弯板机械臂瓶颈及解决方法 | 第23-24页 |
| 2.3 螺旋式轨迹加热效果ANSYS仿真验证 | 第24-29页 |
| 2.3.1 ANSYS仿真原理 | 第24-26页 |
| 2.3.2 ANSYS仿真过程 | 第26-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机械臂运动学和动力学分析 | 第30-41页 |
| 3.1 机械臂的空间描述和变换 | 第30-32页 |
| 3.1.1 位姿描述 | 第30-31页 |
| 3.1.2 齐次变换 | 第31-32页 |
| 3.2 机械臂运动学分析 | 第32-38页 |
| 3.2.1 机械臂空间连杆 | 第32-34页 |
| 3.2.2 机械臂正运动学 | 第34-36页 |
| 3.2.3 机械臂逆运动学 | 第36-38页 |
| 3.3 机械臂动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.3.1 动力学概述 | 第38页 |
| 3.3.2 水火弯板机械臂动力学分析 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 水火弯板机械臂轨迹规划及阻抗控制研究 | 第41-62页 |
| 4.1 机械臂的轨迹规划分析 | 第41-46页 |
| 4.1.1 轨迹规划概述 | 第41-42页 |
| 4.1.2 关节空间轨迹规划 | 第42-43页 |
| 4.1.3 笛卡尔轨迹规划 | 第43-46页 |
| 4.2 水火弯板机械臂轨迹规划仿真 | 第46-49页 |
| 4.2.1 基于任务优先级的轨迹规划 | 第46-47页 |
| 4.2.2 仿真系统搭建 | 第47-49页 |
| 4.3 机械臂位置控制原理和仿真 | 第49-51页 |
| 4.3.1 位置控制原理 | 第49页 |
| 4.3.2 关节位置控制 | 第49-50页 |
| 4.3.3 关节空间位置控制仿真 | 第50-51页 |
| 4.4 水火弯板机械臂阻抗控制 | 第51-55页 |
| 4.4.1 阻抗控制原理 | 第52页 |
| 4.4.2 阻抗控制模型 | 第52-55页 |
| 4.5 水火弯板机械臂阻抗控制仿真 | 第55-61页 |
| 4.5.1 仿真系统搭建 | 第55页 |
| 4.5.2 仿真实验 | 第55-61页 |
| 4.6 本章小节 | 第61-62页 |
| 第5章 ABB工业机械臂平台实验研究 | 第62-74页 |
| 5.1 ABB工业机械臂平台介绍 | 第62-66页 |
| 5.2 机械臂精度实验 | 第66-68页 |
| 5.2.1 精度标准及实验方法 | 第66-67页 |
| 5.2.2 机械臂位姿实验研究 | 第67-68页 |
| 5.3 水火弯板机械臂加工实验 | 第68-73页 |
| 5.3.1 水火弯板机械臂加工流程 | 第68-69页 |
| 5.3.2 水火弯板专家系统 | 第69-72页 |
| 5.3.3 水火弯板机械臂加工 | 第72-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 未来展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
