番茄侧枝修剪机器人的设计与仿真研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外修剪机器人发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外采摘机器人发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 国内外果实采摘执行器发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 研究内容与研究方法 | 第15-16页 |
| 第二章 修剪机器人整体结构确定 | 第16-25页 |
| 2.1 高架番茄栽培环境与番茄侧枝生长特性 | 第16-18页 |
| 2.1.1 高架番茄栽培环境 | 第16-17页 |
| 2.1.2 番茄侧枝生长特性 | 第17-18页 |
| 2.2 机器人整体结构选型 | 第18-19页 |
| 2.3 侧枝修剪机械手尺寸综合 | 第19-24页 |
| 2.3.1 尺寸综合方法简述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 修剪机械手各关节设计变量确定 | 第20页 |
| 2.3.3 修剪机械手主工作平面模拟 | 第20-22页 |
| 2.3.4 修剪机械手目标函数确定 | 第22页 |
| 2.3.5 修剪机械手约束条件确定 | 第22-23页 |
| 2.3.6 修剪机械手结构参数优化 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 番茄侧枝修剪机器人结构设计 | 第25-34页 |
| 3.1 修剪机器人机械手结构设计 | 第25-30页 |
| 3.2 末端烧灼式执行器结构设计 | 第30-31页 |
| 3.3 修剪机器人移动平台结构设计 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 番茄侧枝修剪机械手运动学仿真 | 第34-46页 |
| 4.1 机器人运动学概述 | 第34-35页 |
| 4.2 修剪机械手运动学分析 | 第35-39页 |
| 4.2.1 修剪机械手正运动学方程求解 | 第35-37页 |
| 4.2.2 修剪机械手逆运动学方程求解 | 第37-39页 |
| 4.3 基于ADAMS的修剪机械手运动学仿真分析 | 第39-45页 |
| 4.3.1 修剪机械手的三维工作空间描绘 | 第39-41页 |
| 4.3.2 运动学仿真一般步骤 | 第41页 |
| 4.3.3 修剪机械手运动学仿真 | 第41-44页 |
| 4.3.4 仿真结果分析 | 第44-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 番茄侧枝修剪机械手动力学仿真 | 第46-68页 |
| 5.1 机器人动力学概述 | 第46-47页 |
| 5.2 基于ADAMS的修剪机械手动力学仿真分析 | 第47-61页 |
| 5.2.1 修剪机械手动力学仿真内容 | 第47-48页 |
| 5.2.2 笛卡尔空间内的无障碍动力学仿真 | 第48-54页 |
| 5.2.3 笛卡尔空间内的避障动力学仿真 | 第54-59页 |
| 5.2.4 目标空间内的关节力矩确定 | 第59-61页 |
| 5.3 修剪机械手刚柔耦合动力学仿真分析 | 第61-67页 |
| 5.3.1 柔性体建模方法概述 | 第61-62页 |
| 5.3.2 柔性体导入一般步骤 | 第62页 |
| 5.3.3 修剪机械手刚柔耦合动力学模型仿真 | 第62-64页 |
| 5.3.4 刚柔耦合模型仿真误差分析 | 第64-66页 |
| 5.3.5 修剪机械手瞬态应力分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 论文总结 | 第68页 |
| 6.2 后续研究方向思路 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和取得的学术成果 | 第73页 |
