基于摄像测量的舰载姿态基准快速传递方法研究
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 相关研究进展 | 第13-16页 |
| 1.2.1 舰载机初始对准技术国内外进展 | 第13-15页 |
| 1.2.2 摄像测量技术研究进展 | 第15-16页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 基于摄像测量的姿态基准传递原理 | 第18-23页 |
| 2.1 舰载机初始对准概述 | 第18-19页 |
| 2.2 姿态基准传递原理及精度分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 姿态基准传递的原理 | 第19-20页 |
| 2.2.2 姿态基准传递精度分析 | 第20-21页 |
| 2.3 总体对准方案及相关技术分析 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于正交迭代的单级位姿估计相关技术 | 第23-42页 |
| 3.1 单目视觉测量方法概论 | 第23-24页 |
| 3.2 正交迭代算法 | 第24-27页 |
| 3.3 标靶相关技术 | 第27-29页 |
| 3.3.1 合作标靶结构的设计 | 第27-28页 |
| 3.3.2 合作标志的选择及提取 | 第28-29页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第29-40页 |
| 3.4.1 仿真条件 | 第30页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第30-40页 |
| 3.4.3 仿真结论 | 第40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 测量链路姿态传递结构与相关标定 | 第42-50页 |
| 4.1 链路姿态传递原理及传递结构的姿态关系标定 | 第42-47页 |
| 4.1.1 手眼关系标定模型 | 第42-44页 |
| 4.1.2 手眼关系求解 | 第44-47页 |
| 4.2 手眼关系标定精度分析 | 第47-49页 |
| 4.2.1 两步法标定精度分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 绝对定向算法精度分析 | 第48-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于摄像测量的惯导初始对准系统及实验 | 第50-58页 |
| 5.1 惯导初始对准系统测量实施方案 | 第50-51页 |
| 5.2 实际实验 | 第51-53页 |
| 5.2.1 实验方案 | 第51-53页 |
| 5.2.2 实验步骤 | 第53页 |
| 5.3 实验结果分析 | 第53-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结和展望 | 第58-60页 |
| 6.1 本文的主要工作 | 第58-59页 |
| 6.2 进一步工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第66页 |
