基于MPC算法的预判型ESP控制策略研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题背景与研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 ESP系统组成及原理 | 第12-14页 |
| 1.2.1 ESP系统的组成 | 第12页 |
| 1.2.2 ESP系统的原理 | 第12-14页 |
| 1.3 ESP系统发展历史及研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 ESP发展历史 | 第14-15页 |
| 1.3.2 国外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.3 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 研究思路与主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆动力学建模 | 第19-33页 |
| 2.1 整车动力学模型 | 第19-25页 |
| 2.1.1 坐标和转换 | 第21-22页 |
| 2.1.2 运动方程 | 第22-25页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第25-29页 |
| 2.2.1 轮胎模型介绍 | 第25页 |
| 2.2.2 魔术轮胎公式 | 第25-29页 |
| 2.3 14 自由度车辆模型验证 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 MPC路径跟随控制 | 第33-43页 |
| 3.1 概述 | 第33页 |
| 3.2 模型预测控制 | 第33-35页 |
| 3.2.1 预测模型 | 第34页 |
| 3.2.2 滚动优化 | 第34页 |
| 3.2.3 反馈校正 | 第34-35页 |
| 3.3 预测模型建立 | 第35-38页 |
| 3.4 优化目标函数 | 第38-41页 |
| 3.4.1 目标函数 | 第39-40页 |
| 3.4.2 约束条件 | 第40-41页 |
| 3.5 MPC控制器验证 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 ESP系统控制原理及建模 | 第43-56页 |
| 4.1 传统ESP系统建模 | 第43-50页 |
| 4.1.1 二自由度车辆模型 | 第44-46页 |
| 4.1.2 车辆失稳判断 | 第46-49页 |
| 4.1.3 PID控制策略 | 第49-50页 |
| 4.2 传统ESP系统的验证 | 第50-52页 |
| 4.3 预判型ESP系统设计 | 第52-55页 |
| 4.3.1 预判型ESP系统设计原理 | 第52页 |
| 4.3.2 四轮制动力动态约束控制器设计 | 第52-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 预判型ESP仿真分析 | 第56-75页 |
| 5.1 四轮制动力动态约束控制器仿真验证 | 第56-62页 |
| 5.2 预判型ESP系统仿真分析 | 第62-74页 |
| 5.2.1 高速双移线试验 | 第62-71页 |
| 5.2.2 蛇形绕桩试验 | 第71-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 附录 A 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第82页 |
