| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究发展趋势及存在的问题 | 第10-11页 |
| 1.2.1 研究发展趋势 | 第10页 |
| 1.2.2 存在的问题 | 第10-11页 |
| 1.3 研究目标与内容 | 第11-12页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第11页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 论文的创新点 | 第12页 |
| 1.5 论文结构 | 第12-15页 |
| 2. 研究基础与相关工作 | 第15-21页 |
| 2.1 多机器人系统的环境感知 | 第15-16页 |
| 2.2 面向多机器人系统的语义共享 | 第16-17页 |
| 2.3 多机器人系统的通讯与交互 | 第17-18页 |
| 2.4 多任务情形下机器人协作 | 第18-20页 |
| 2.5 对抗情形下多机器人博弈策略控制 | 第20页 |
| 2.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 3. 分布式语义集成与本体协商 | 第21-33页 |
| 3.1 引言 | 第21-22页 |
| 3.2 本体协商策略与模型 | 第22-25页 |
| 3.2.1 开放环境中多Agent自动协商与博弈模型 | 第22-23页 |
| 3.2.2 基于Agent通信的本体协商机制 | 第23-25页 |
| 3.3 本体聚集问题描述 | 第25-28页 |
| 3.3.1 基本概念和性质 | 第25-27页 |
| 3.3.2 本体聚集函数 | 第27-28页 |
| 3.4 基于相似度的本体聚集算法 | 第28-29页 |
| 3.4.1 基于树状图的本体相似度计算 | 第28-29页 |
| 3.4.2 基于相似度的本体聚集算法 | 第29页 |
| 3.5 实验结果分析 | 第29-32页 |
| 3.5.1 本体分类实验与分析 | 第29-30页 |
| 3.5.2 本体合并实验与分析 | 第30-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 4. 异构多机器人系统动态任务分配研究 | 第33-45页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 面向复杂任务的联盟形成 | 第33-36页 |
| 4.3 多机器人系统的任务分配问题形式化 | 第36-38页 |
| 4.4 任务分配与案例 | 第38-41页 |
| 4.4.1 静态分配方案 | 第38-40页 |
| 4.4.2 动态分配 | 第40-41页 |
| 4.5 实验与分析 | 第41-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 5. 对抗情形下博弈策略控制 | 第45-51页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 对抗环境下多机器人博弈问题模型 | 第45-46页 |
| 5.3 多机器人对抗博弈策略表示和推理 | 第46-48页 |
| 5.4 安全对抗博弈算法与实验分析 | 第48-50页 |
| 5.4.1 安全对抗博弈算法 | 第48-49页 |
| 5.4.2 实验与分析 | 第49-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 6. 总结与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 论文总结 | 第51页 |
| 6.2 进一步工作 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士期间发表的与学位论文有关的论文目录 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57页 |