| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题背景,研究目的及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 隔振平台技术研究现况 | 第14-19页 |
| 1.2.1 运动学研究现况 | 第14-15页 |
| 1.2.2 动力学研究现况 | 第15-16页 |
| 1.2.3 隔振系统研究现况 | 第16-19页 |
| 1.3 全文的基本思路与行文流程 | 第19-21页 |
| 第2章 Stewart并联机构的运动学解算与分析 | 第21-37页 |
| 2.1 基本尺寸描述 | 第21-22页 |
| 2.2 自由度分析 | 第22页 |
| 2.3 刚体的位姿描述 | 第22-24页 |
| 2.4 运动学解 | 第24-31页 |
| 2.4.1 运动学反解 | 第24-26页 |
| 2.4.2 运动学正解 | 第26-31页 |
| 2.5 并联机构的机构学特性 | 第31-36页 |
| 2.5.1 雅克比矩阵与奇异位姿 | 第31-33页 |
| 2.5.2 并联机构的工作空间 | 第33-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 Stewart并联机构的动力学解算与分析 | 第37-51页 |
| 3.1 基于虚功原理的Stewart平台动力学分析 | 第37-47页 |
| 3.1.1 位置分析 | 第37-39页 |
| 3.1.2 速度分析 | 第39-40页 |
| 3.1.3 加速度分析 | 第40-41页 |
| 3.1.4 支杆的雅克比矩阵 | 第41-43页 |
| 3.1.5 动力学解算 | 第43-45页 |
| 3.1.6 验证计算 | 第45-47页 |
| 3.2 基于拉格朗日的动力学求解 | 第47-50页 |
| 3.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 Stewart并联机构虚拟样机的建模与仿真 | 第51-65页 |
| 4.1 模型的建立 | 第51-55页 |
| 4.2 虚拟样机模型的运动学仿真 | 第55-57页 |
| 4.3 虚拟样机的动力学验证 | 第57-62页 |
| 4.3.1 阶跃激励下的动力学仿真 | 第57-59页 |
| 4.3.2 扫频激励下的动力学响应 | 第59-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-65页 |
| 第5章 Stewart并联机构减振参数优化设计 | 第65-87页 |
| 5.1 隔振系统的原理及基础性质 | 第65-68页 |
| 5.2 隔振器参数确定和优化 | 第68-85页 |
| 5.2.1 系统弹簧刚度的取值范围初步验算 | 第68-70页 |
| 5.2.2 优化试验方案的选择 | 第70-72页 |
| 5.2.3 单目标优化试验 | 第72-77页 |
| 5.2.4 六个自由度多目标优化方案的设计 | 第77-85页 |
| 5.3 本章小结 | 第85-87页 |
| 第6章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 全文总结 | 第87页 |
| 6.2 本文不足之处与展望 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 附录 A 六自由度并联机构运动学正解求解程序 | 第95-97页 |
| 附录 B AHP层次分析法程序设计 | 第97-99页 |
| 附录 C 动力学虚功原理求解计算程序 | 第99-106页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文和科研项目 | 第106页 |