| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 论文研究的背景、目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.1 行人定位系统发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 行人定位算法研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3 论文主要内容和结构安排 | 第19-21页 |
| 第2章 基于MIMU的行人定位方法 | 第21-36页 |
| 2.1 行人定位基本原理 | 第21-24页 |
| 2.2 行人定位误差模型 | 第24-28页 |
| 2.2.1 行人定位误差模型的建立 | 第25-27页 |
| 2.2.2 误差模型的可观测性分析 | 第27-28页 |
| 2.3 行人定位误差抑制算法 | 第28-31页 |
| 2.3.1 基于卡尔曼滤波的误差抑制算法 | 第28-29页 |
| 2.3.2 基于ALLAN方差的MIMU噪声特性分析 | 第29-31页 |
| 2.4 基于MIMU的行人定位试验与结果分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 任意步态下惯性行人定位误差抑制方法 | 第36-56页 |
| 3.1 问题的提出 | 第36-37页 |
| 3.2 针对不同步态的自适应零速区间调整算法 | 第37-44页 |
| 3.2.1 行人步态参数特性分析 | 第37-40页 |
| 3.2.2 基于模糊函数的自适应零速区间调整算法 | 第40-44页 |
| 3.3 基于自适应零速区间的正反向滤波算法 | 第44-47页 |
| 3.3.1 正反向滤波算法原理 | 第44-45页 |
| 3.3.2 基于正反向滤波的定位误差抑制算法 | 第45-47页 |
| 3.4 任意步态下行人定位试验与结果分析 | 第47-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 基于等式约束的行人定位方法 | 第56-74页 |
| 4.1 问题的提出 | 第56-57页 |
| 4.2 基于等式约束的多传感器定位信息融合算法 | 第57-64页 |
| 4.2.1 等式约束滤波原理 | 第57-60页 |
| 4.2.2 基于双MIMU/超声波的定位误差抑制算法 | 第60-64页 |
| 4.3 行人定位系统硬件平台搭建 | 第64-70页 |
| 4.3.1 惯性传感器试验平台 | 第64-67页 |
| 4.3.2 超声波测距传感器试验平台 | 第67-68页 |
| 4.3.3 中央处理器试验平台 | 第68-70页 |
| 4.4 基于等式约束的定位试验与结果分析 | 第70-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |