| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 防碰撞预警系统发展概述 | 第12-15页 |
| 1.3 车路协同技术概述 | 第15-20页 |
| 1.3.1 车路协同技术发展概述 | 第15-16页 |
| 1.3.2 车路协同中各通讯技术比较 | 第16-18页 |
| 1.3.3 DSRC技术概述 | 第18-20页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 基于车路协同技术的预警策略研究 | 第23-63页 |
| 2.1 数据预处理 | 第23-32页 |
| 2.1.1 插值处理 | 第23-24页 |
| 2.1.2 坐标转换 | 第24-25页 |
| 2.1.3 三次样条拟合 | 第25-29页 |
| 2.1.4 基于相对方位角与相对航向角的数据过滤器 | 第29-32页 |
| 2.2 二自由度动态碰撞时间模型 | 第32-41页 |
| 2.2.1 二自由度碰撞点 | 第33-36页 |
| 2.2.2 碰撞发生前车辆运动过程分析 | 第36-39页 |
| 2.2.3 动态碰撞时间模型 | 第39-41页 |
| 2.3 二自由度碰撞时间门限模型 | 第41-47页 |
| 2.3.1 二自由度碰撞危险解除点 | 第42-43页 |
| 2.3.2 基于制动过程的车辆运动过程分析 | 第43-45页 |
| 2.3.3 碰撞时间门限模型 | 第45-46页 |
| 2.3.4 碰撞时间门限模型影响因素 | 第46-47页 |
| 2.4 预警策略设计 | 第47-51页 |
| 2.5 预警策略典型工况仿真 | 第51-61页 |
| 2.5.1 典型工况及预警策略建模 | 第51-54页 |
| 2.5.2 典型工况仿真 | 第54-61页 |
| 2.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第3章 车路协同技术支撑下的预警系统设计 | 第63-79页 |
| 3.1 需求分析 | 第63-65页 |
| 3.2 硬件平台设计 | 第65-70页 |
| 3.2.1 各硬件设备的选取 | 第65-69页 |
| 3.2.2 硬件间连接及通讯方式设计 | 第69-70页 |
| 3.3 软件系统设计 | 第70-77页 |
| 3.3.1 基于分层化与模块化的软件系统设计 | 第70-72页 |
| 3.3.2 基于模块类图的各模块详述 | 第72-75页 |
| 3.3.3 人机交互界面设计 | 第75-77页 |
| 3.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第4章 实车试验测试与分析 | 第79-95页 |
| 4.1 预警系统的实车安装 | 第79-81页 |
| 4.2 DSRC通讯设备-MK5性能测试 | 第81-84页 |
| 4.3 实车试验测试与分析 | 第84-93页 |
| 4.3.1 十字路口碰撞场景实车试验 | 第85-89页 |
| 4.3.2 同车道跟驰场景实车试验 | 第89-93页 |
| 4.4 本章小结 | 第93-95页 |
| 第5章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 5.1 全文总结 | 第95-96页 |
| 5.2 研究展望 | 第96-97页 |
| 参考文献 | 第97-102页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103页 |