| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12-15页 |
| 1.1.1 云梯消防车简介 | 第12-14页 |
| 1.1.2 云梯消防车的运动控制方式 | 第14-15页 |
| 1.2 课题的提出及意义 | 第15-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-20页 |
| 1.3.1 云梯消防车研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 云梯消防车臂架振动控制技术研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 主要研究内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 第2章 臂架结构分析 | 第22-40页 |
| 2.1 消防车臂架模型的建立 | 第22-25页 |
| 2.1.1 云梯消防车简介 | 第22-23页 |
| 2.1.2 臂架模型的简化 | 第23-25页 |
| 2.2 臂架系统模态分析 | 第25-36页 |
| 2.2.1 基于ANSYS的臂架系统模态分析 | 第25-29页 |
| 2.2.2 基于臂架数学模型的模态分析 | 第29-36页 |
| 2.3 臂架结构刚柔耦合仿真模型的建立 | 第36-39页 |
| 2.3.1 Virtual.Lab Motion建模理论 | 第36-37页 |
| 2.3.2 基于Virtual.Lab Motion建立的臂架模型 | 第37-39页 |
| 2.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 液压系统分析 | 第40-62页 |
| 3.1 液压系统原理介绍 | 第40-45页 |
| 3.1.1 负载敏感泵 | 第41-43页 |
| 3.1.2 负载敏感阀 | 第43-44页 |
| 3.1.3 平衡阀 | 第44-45页 |
| 3.2 基于AMESim的液压系统主要元件的建模 | 第45-56页 |
| 3.2.1 A10VO负载敏感泵的建模 | 第46-51页 |
| 3.2.2 PVG32负载敏感比例阀的建模 | 第51-56页 |
| 3.3 系统总体模型的建立及其仿真 | 第56-61页 |
| 3.3.1 液压系统模型的建立 | 第56-57页 |
| 3.3.2 机液联合仿真设置 | 第57-59页 |
| 3.3.3 机液联合仿真及结果分析 | 第59-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 臂架振动控制方案研究 | 第62-76页 |
| 4.1 云梯消防车臂架振动机理分析 | 第62-65页 |
| 4.2 减振控制方法的提出 | 第65-71页 |
| 4.2.1 被动控制 | 第65页 |
| 4.2.2 主动控制 | 第65-66页 |
| 4.2.3 主动控制策略的提出 | 第66页 |
| 4.2.4 指令滤波器的建立 | 第66-70页 |
| 4.2.5 PID控制的引入 | 第70-71页 |
| 4.3 控制算法的仿真验证 | 第71-74页 |
| 4.4 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 样机实验与结果分析 | 第76-92页 |
| 5.1 样机实验的设计 | 第76-80页 |
| 5.1.1 实验装置简介 | 第76-79页 |
| 5.1.2 实验安排及步骤 | 第79-80页 |
| 5.2 实验数据分析 | 第80-87页 |
| 5.2.1 数据采集 | 第80-81页 |
| 5.2.2 频谱分析 | 第81-87页 |
| 5.3 振动控制方案的验证 | 第87-90页 |
| 5.4 本章小结 | 第90-92页 |
| 第6章 针对外部扰动的振动控制方案研究 | 第92-114页 |
| 6.1 现有方案的不足 | 第92-93页 |
| 6.2 振动控制的改进方案 | 第93-101页 |
| 6.2.1 输入整形技术 | 第93-94页 |
| 6.2.2 无指令输入整形技术 | 第94-95页 |
| 6.2.3 针对二阶系统的扰动分析 | 第95-97页 |
| 6.2.4 基于CIST的双向脉冲抑振策略 | 第97-98页 |
| 6.2.5 引入偏移补偿 | 第98-101页 |
| 6.3 控制策略的实现方式 | 第101-104页 |
| 6.3.1 减振控制的开启与结束条件 | 第101-102页 |
| 6.3.2 参数识别 | 第102-104页 |
| 6.4 联合仿真分析 | 第104-112页 |
| 6.4.1 仿真模型的搭建 | 第104-108页 |
| 6.4.2 仿真结果分析 | 第108-112页 |
| 6.5 本章小结 | 第112-114页 |
| 第7章 研究工作总结与展望 | 第114-116页 |
| 7.1 工作总结 | 第114-115页 |
| 7.2 研究展望 | 第115-116页 |
| 参考文献 | 第116-122页 |
| 致谢 | 第122页 |