| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题的研究目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 运动姿态测试的国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 运动姿态测试的应用 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外姿态参数的测量方法 | 第13-16页 |
| 1.3 本课题主要完成的工作 | 第16-17页 |
| 2 小型惯性系统姿态解算基本理论 | 第17-33页 |
| 2.1 姿态解算基本知识 | 第17页 |
| 2.2 坐标系 | 第17-19页 |
| 2.2.1 地球坐标系 | 第18页 |
| 2.2.2 地理坐标系 | 第18页 |
| 2.2.3 导航坐标系 | 第18-19页 |
| 2.2.4 载体坐标系 | 第19页 |
| 2.3 姿态分析方法 | 第19-20页 |
| 2.4 姿态角求解方法 | 第20-31页 |
| 2.4.1 欧拉角法 | 第20-23页 |
| 2.4.2 方向余弦法 | 第23-25页 |
| 2.4.3 姿态矩阵微分方程 | 第25-26页 |
| 2.4.4 四元数法 | 第26-31页 |
| 2.5 速度位置求解 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 防暴弹自动机弹体供弹过程运动分析 | 第33-37页 |
| 3.1 自动机模拟试验系统总体分析 | 第33页 |
| 3.2 自动机供弹过程运动分析 | 第33-36页 |
| 3.2.1 总体过程分析 | 第33页 |
| 3.2.2 拨弹过程分析 | 第33-34页 |
| 3.2.3 压弹过程分析 | 第34-35页 |
| 3.2.4 六自由度传感器测试方案 | 第35-36页 |
| 3.3 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 防暴弹自动机动态模拟试验系统运动姿态测试仪设计 | 第37-51页 |
| 4.1 测试系统基本设计原理 | 第37页 |
| 4.2 测试系统设计方案 | 第37-39页 |
| 4.2.1 设计思路 | 第37-39页 |
| 4.2.2 技术指标 | 第39页 |
| 4.3 测试系统主要硬件 | 第39-48页 |
| 4.3.1 电路模块的设计 | 第39-42页 |
| 4.3.2 六自由度惯性测量单元分析 | 第42-45页 |
| 4.3.3 触发方式分析 | 第45-46页 |
| 4.3.4 电路可靠性分析 | 第46-48页 |
| 4.4 测试系统工作过程分析 | 第48-49页 |
| 4.5 冲击测试实验结果分析 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 5 防暴弹自动机弹体供弹过程运动姿态解算 | 第51-63页 |
| 5.1 姿态坐标系 | 第51-52页 |
| 5.2 模拟弹姿态角解算 | 第52-60页 |
| 5.2.1 模拟弹初始位置 | 第52页 |
| 5.2.2 姿态角分析 | 第52-59页 |
| 5.2.3 模拟弹位置分析 | 第59-60页 |
| 5.3 姿态解算误差分析 | 第60-61页 |
| 5.4 测试系统误差分析 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 VR仿真实现 | 第63-72页 |
| 6.1 虚拟现实技术 | 第63页 |
| 6.2 虚拟现实技术研究现状 | 第63-64页 |
| 6.3 虚拟现实语言 | 第64-65页 |
| 6.4 VR具体实现方式 | 第65-71页 |
| 6.4.1 Unity3D软件 | 第65页 |
| 6.4.2 子弹运动过程仿真实现 | 第65-71页 |
| 6.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| 7.1 全文研究与工作总结 | 第72页 |
| 7.2 本文的创新点 | 第72-73页 |
| 7.3 本文不足之处及下一步工作展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |