力矩控制系统设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 力矩控制的国内外研究历史与现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第14页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 力矩控制基础 | 第15-32页 |
| 2.1 开发流程 | 第15页 |
| 2.2 力矩控制要素 | 第15-22页 |
| 2.2.1 输入条件分析 | 第15-16页 |
| 2.2.2 机械结构构造 | 第16页 |
| 2.2.3 电机的选型 | 第16-20页 |
| 2.2.4 力矩及转速的计算 | 第20-22页 |
| 2.3 逻辑处理关系 | 第22-23页 |
| 2.4 电路原理图 | 第23-31页 |
| 2.4.1 直流供电电路 | 第24页 |
| 2.4.2 正反转检测电路 | 第24页 |
| 2.4.3 正反转设置电路 | 第24-27页 |
| 2.4.4 阈值设置电路 | 第27页 |
| 2.4.5 启动检测电路 | 第27-28页 |
| 2.4.6 电流采样及放大电路 | 第28页 |
| 2.4.7 门控电路 | 第28-29页 |
| 2.4.8 指示电路 | 第29-30页 |
| 2.4.9 串口调试电路 | 第30页 |
| 2.4.10 复位电路 | 第30-31页 |
| 2.4.11 电路标号说明 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 力矩控制设计 | 第32-61页 |
| 3.1 供电设计 | 第32-35页 |
| 3.1.1 一次电源 | 第32页 |
| 3.1.2 二次电源 | 第32-35页 |
| 3.2 电流取样设计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 电流取样芯片 | 第35-36页 |
| 3.2.2 电流取样电阻 | 第36-37页 |
| 3.2.3 电阻温度系数对力矩影响分析 | 第37-38页 |
| 3.3 信号放大电路实现方式 | 第38-39页 |
| 3.4 正反转实现方式 | 第39-43页 |
| 3.4.1 正反转设置电路原理图 | 第39-41页 |
| 3.4.2 继电器选型 | 第41-43页 |
| 3.5 阈值设置与采集实现方式 | 第43-44页 |
| 3.6 闭环反馈系统设计 | 第44-50页 |
| 3.6.1 闭环反馈原理 | 第44-45页 |
| 3.6.2 主要器件选型说明 | 第45-50页 |
| 3.7 PCB设计 | 第50-54页 |
| 3.8 设计改进情况 | 第54-58页 |
| 3.8.1 机械结构改进 | 第54-55页 |
| 3.8.2 采样电路的改进 | 第55页 |
| 3.8.3 控制系统改进 | 第55-56页 |
| 3.8.4 电机换相电路改进 | 第56页 |
| 3.8.5 瞬态抑制优化 | 第56-57页 |
| 3.8.6 软件滤波 | 第57-58页 |
| 3.9 设计更改情况 | 第58页 |
| 3.10 程序设计 | 第58-59页 |
| 3.11 本章小结 | 第59-61页 |
| 第四章 力矩的标定及性能评价 | 第61-65页 |
| 4.1 连接方式 | 第61页 |
| 4.2 标定检测方法 | 第61-62页 |
| 4.3 标定结果 | 第62-64页 |
| 4.4 功能测试 | 第64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 力矩控制精度误差分析 | 第65-66页 |
| 5.1 误差种类 | 第65页 |
| 5.2 误差分析 | 第65页 |
| 5.3 误差评估 | 第65-66页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第66-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第66页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第70-71页 |
| 附录程序源代码 | 第71-75页 |
