四旋翼飞行机器人增稳控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 四旋翼无人机的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 飞行控制算法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题研究意义与发展前景 | 第15-16页 |
| 1.4 本文研究内容及组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 四旋翼飞行机器人系统建模 | 第18-27页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 四旋翼飞行机器人飞行控制原理 | 第18-19页 |
| 2.3 机体动力学方程 | 第19-26页 |
| 2.3.1 定义坐标系统 | 第20-21页 |
| 2.3.2 电机动力学建模 | 第21-22页 |
| 2.3.3 四旋翼动力学建模 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于混合控制的增稳控制器设计 | 第27-46页 |
| 3.1 混合控制系统基本原理和设计方法 | 第27-30页 |
| 3.1.1 混合控制系统基本原理 | 第27-29页 |
| 3.1.2 混合控制系统设计方法 | 第29-30页 |
| 3.2 增稳控制器设计 | 第30-44页 |
| 3.2.1 混合控制系统设计 | 第30-32页 |
| 3.2.2 子控制器设计 | 第32-44页 |
| 3.2.2.1 起降子控制器设计 | 第33-38页 |
| 3.2.2.2 平稳子控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.2.2.3 增稳子控制器设计 | 第41-44页 |
| 3.2.2.4 失控保护装置设计 | 第44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 控制系统仿真与实验分析 | 第46-56页 |
| 4.1 混合控制系统仿真模型建模 | 第46-47页 |
| 4.2 子控制器仿真实验 | 第47-53页 |
| 4.3 混合控制器仿真实验 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 结论与展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第62页 |
