| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 康复机器人国内外发展现状 | 第14-17页 |
| 1.3 绳驱动并联机器人的国内外发展现状 | 第17-20页 |
| 1.4 绳驱动并联康复机器人国内外发展现状 | 第20-21页 |
| 1.5 腰部康复机器人的国内外发展现状 | 第21页 |
| 1.6 本文的主要工作 | 第21-23页 |
| 第二章 绳驱动并联腰部康复机器人整体设计方案 | 第23-34页 |
| 2.1 绳驱动腰部康复机器人的构型设计 | 第23-27页 |
| 2.1.1 腰关节运动的定义 | 第23-24页 |
| 2.1.2 腰部康复机器人的结构设计 | 第24-27页 |
| 2.2 基于人机工程学的优化设计 | 第27-32页 |
| 2.2.1 中国人体的主要尺寸 | 第27-28页 |
| 2.2.2 结构设计尺寸的确定 | 第28-29页 |
| 2.2.3 框架尺寸的优化 | 第29-30页 |
| 2.2.4 扶手高度的优化 | 第30-31页 |
| 2.2.5 下肢固定装置设计 | 第31页 |
| 2.2.6 调节台设计 | 第31-32页 |
| 2.3 基于绳驱动腰部康复机器人结构的安全性设计 | 第32-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 绳驱动并联腰部康复机器人的运动学分析 | 第34-43页 |
| 3.1 运动学位置分析 | 第34-39页 |
| 3.1.1 运动学位置逆解分析 | 第34-35页 |
| 3.1.2 运动学位置正解分析 | 第35-36页 |
| 3.1.3 运动学位置正逆解模型的验证 | 第36-37页 |
| 3.1.4 腰带中心点运动轨迹分析 | 第37-39页 |
| 3.2 轨迹规划与运动学仿真 | 第39-42页 |
| 3.2.1 腰部康复模式选择与设计 | 第39-40页 |
| 3.2.2 腰部运动轨迹 | 第40-41页 |
| 3.2.3 运动学仿真 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 绳驱动并联腰部康复机器人力学和工作空间分析 | 第43-56页 |
| 4.1 静力学模型 | 第43-44页 |
| 4.2 动力学模型 | 第44-46页 |
| 4.3 绳拉力求解 | 第46-48页 |
| 4.3.1 绳拉力分布问题的分析 | 第46-47页 |
| 4.3.2 解动力学方程 | 第47-48页 |
| 4.4 机器人动力学性能仿真研究 | 第48-53页 |
| 4.4.1 减重机构动力学性能仿真 | 第48-51页 |
| 4.4.2 驱动绳动力学性能仿真 | 第51-53页 |
| 4.4.3 求解复合模式的驱动绳拉力 | 第53页 |
| 4.5 工作空间分析 | 第53-55页 |
| 4.5.1 工作空间理论分析 | 第54页 |
| 4.5.2 仿真求解工作空间 | 第54-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 绳驱动并联腰部康复机器人控制系统的设计 | 第56-72页 |
| 5.1 绳驱动康复机器人的控制原理 | 第56-57页 |
| 5.2 基于绳驱动康复机器人控制系统的安全性设计 | 第57-58页 |
| 5.3 控制系统模式的选定 | 第58-59页 |
| 5.4 硬件结构 | 第59-62页 |
| 5.4.1 PMAC 运动控制卡 | 第60页 |
| 5.4.2 电机、传感器及驱动器 | 第60-62页 |
| 5.4.3 硬件接线 | 第62页 |
| 5.5 软件编程 | 第62-71页 |
| 5.5.1 软件的配置 | 第62-63页 |
| 5.5.2 PMAC 卡通信的建立 | 第63-64页 |
| 5.5.3 插补算法描述 | 第64-65页 |
| 5.5.4 绳长变化量与电机转动量的对应关系 | 第65-66页 |
| 5.5.5 编程 | 第66-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| 6.1 主要工作总结 | 第72-73页 |
| 6.2 不足与展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第80页 |