| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 课题来源与研究意义 | 第10-11页 |
| 1.3 输电线路巡线机器人技术国内外发展现状 | 第11-16页 |
| 1.4 课题研究内容及章节安排 | 第16-17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 巡线机器人的总体方案设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 巡线机器人系统总体设计 | 第18-21页 |
| 2.2.1 现有的线缆巡检方式研究 | 第18-19页 |
| 2.2.2 巡线机器人工作过程分析 | 第19-20页 |
| 2.2.3 巡线机器人功能设计 | 第20-21页 |
| 2.2.4 巡线机器人性能参数要求 | 第21页 |
| 2.3 巡线机器人机械系统方案选择与设计 | 第21-27页 |
| 2.3.1 巡线机器人机械系统设计要求 | 第21-22页 |
| 2.3.2 巡线机器人机械系统方案选择 | 第22-24页 |
| 2.3.3 巡线机器人机械结构设计 | 第24-27页 |
| 2.4 巡线机器人其他附属模块设计 | 第27页 |
| 2.5 巡线机器人结构的材料选型 | 第27-28页 |
| 2.6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 巡线机器人力学分析及动力学仿真 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 巡线机器人上下坡动力学分析 | 第29-35页 |
| 3.2.1 巡线机器人向上爬行的力学分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 巡线机器人下坡爬行的力学分析 | 第31-32页 |
| 3.2.3 巡线机器人稳定爬行条件 | 第32-33页 |
| 3.2.4 巡线机器人重心位置理论分析 | 第33-34页 |
| 3.2.5 电机选用 | 第34-35页 |
| 3.3 巡线机器人 ADAMS 动力学仿真 | 第35-39页 |
| 3.3.1 Pro/E 与 ADAMS 三维模型的数据转换 | 第36页 |
| 3.3.2 巡线机器人动力学仿真分析 | 第36-39页 |
| 3.4 改进方案 | 第39-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 巡线机器人的控制系统设计 | 第41-56页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 巡线机器人控制系统总体设计 | 第41-42页 |
| 4.3 巡线机器人运动控制单元 | 第42-45页 |
| 4.4 巡线机器人图像采集单元 | 第45-52页 |
| 4.4.1 图像采集电路 | 第45-48页 |
| 4.4.2 图像采集软件设计 | 第48-52页 |
| 4.5 巡线机器人无线数据收发单元 | 第52-55页 |
| 4.5.1 无线数据传输单元架构 | 第52-53页 |
| 4.5.2 无线数据收发程序设计 | 第53-55页 |
| 4.5.3 基于安卓系统的手持移动终端 | 第55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 巡线机器人实验环境和测试 | 第56-61页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 实验环境建立 | 第56-57页 |
| 5.3 巡线机器人控制系统安装 | 第57-59页 |
| 5.4 巡线机器人图像采集测试 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 本文的主要研究成果 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第68页 |