| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外飞机装配定位技术的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 国外飞机装配定位技术发展现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内飞机装配定位技术现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第二章 基于 Tripod 的柔性定位系统的设计和运动学分析 | 第15-27页 |
| 2.1 柔性定位系统的设计 | 第15-16页 |
| 2.2 Tripod 并联机构的运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 Tripod 的矢量方程 | 第17-18页 |
| 2.2.2 Tripod 的位置反解 | 第18页 |
| 2.2.3 Tripod 的位置正解 | 第18-19页 |
| 2.3 基于四元数的飞机部件运动学分析 | 第19-25页 |
| 2.3.1 四元数 | 第19-22页 |
| 2.3.2 对偶四元数 | 第22-24页 |
| 2.3.3 飞机部件位姿的四元数表示 | 第24-25页 |
| 2.4 综合运动学分析 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 飞机部件位姿调整插补技术研究 | 第27-38页 |
| 3.1 欧拉空间插补算法 | 第27-29页 |
| 3.1.1 欧拉空间中的直线插补算法 | 第27-29页 |
| 3.2 姿态空间欧拉角线形插补算法 | 第29-30页 |
| 3.2.1 欧拉角插补 | 第29-30页 |
| 3.3 四元数球面线性插补算法 | 第30-33页 |
| 3.3.1 四元数插补原理 | 第30-32页 |
| 3.3.2 四元数球面线性插补的优点 | 第32-33页 |
| 3.4 柔性定位系统的四元数球面线性插补 OpenGL 仿真 | 第33-37页 |
| 3.4.1 Qt 简介 | 第33-34页 |
| 3.4.2 OpenGL 简介 | 第34-35页 |
| 3.4.3 程序架构 | 第35-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 Tripod 的轨迹规划与控制方法研究 | 第38-49页 |
| 4.1 Tripod 的轨迹规划 | 第38-40页 |
| 4.2 Tripod 并联机构的控制 | 第40-45页 |
| 4.2.1 PID 控制 | 第40-42页 |
| 4.2.2 CMAC-PID 复合控制 | 第42-45页 |
| 4.3 CMAC-PID 控制算法的特点 | 第45-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第五章 Matlab/Simulink 与 Recurdyn 联合仿真分析 | 第49-64页 |
| 5.1 Matlab/Simulink 和仿真软件 RecurDyn 简介 | 第49-51页 |
| 5.1.1 Simulink | 第49-50页 |
| 5.1.2 RecurDyn 简介 | 第50-51页 |
| 5.1.3 Simulink 和 RecurDyn 的联合接口 | 第51页 |
| 5.2 联合仿真模型的建立与分析 | 第51-63页 |
| 5.2.1 单个 Tripod 的联合仿真 | 第51-58页 |
| 5.2.2 飞机部件-柔性定位系统的联合仿真 | 第58-63页 |
| 5.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 总结和展望 | 第64-66页 |
| 6.1 工作总结 | 第64-65页 |
| 6.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在校期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
