多足步行机稳定性研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 步行机构的研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 主要研究内容及思路 | 第15-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 研究思路 | 第16-17页 |
| 第二章 六足步行机的分析 | 第17-25页 |
| 2.1 基本术语与参数 | 第17-19页 |
| 2.1.1 基本术语 | 第17页 |
| 2.1.2 占空系数 | 第17页 |
| 2.1.3 静态稳定性 | 第17-18页 |
| 2.1.4 稳定裕度 | 第18-19页 |
| 2.2 SW 型六足步行机 | 第19-24页 |
| 2.2.1 腿机构 | 第20-22页 |
| 2.2.2 机体与传动系统结构 | 第22-23页 |
| 2.2.3 步态方案 | 第23-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 六足步行机的调试 | 第25-32页 |
| 3.1 空载调试 | 第25-27页 |
| 3.2 步行机的基本测试 | 第27-30页 |
| 3.2.1 空载平地直行测试 | 第27-29页 |
| 3.2.2 空载斜面直行测试 | 第29-30页 |
| 3.3 调试测试结果分析及改进方法 | 第30-31页 |
| 3.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 六足步态研究及验证 | 第32-47页 |
| 4.1 六足步态的类型与稳定性 | 第32-33页 |
| 4.2 三角步态的规划 | 第33-41页 |
| 4.2.1 六足四相位方案 | 第33-39页 |
| 4.2.2 六足六相位方案 | 第39-41页 |
| 4.3 步态方案验证及分析 | 第41-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 八足方案的研究 | 第47-51页 |
| 5.1 八足步态规划 | 第47-49页 |
| 5.2 传动系统结构 | 第49-50页 |
| 5.3 本章小结 | 第50-51页 |
| 第六章 结论与展望 | 第51-53页 |
| 6.1 结论 | 第51页 |
| 6.2 研究展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
