基于虚拟弹簧阻尼的多移动微小型机器人编队控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 微小型移动机器人 | 第11-14页 |
| 1.2.2 编队控制 | 第14-16页 |
| 1.2.3 虚拟弹簧阻尼法 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 2 微小型机器人运动动力学建模 | 第19-27页 |
| 2.1 运动学建模 | 第19-21页 |
| 2.1.1 非完整系统 | 第19-20页 |
| 2.1.2 运动约束方程 | 第20-21页 |
| 2.2 动力学建模 | 第21-24页 |
| 2.2.1 建模方法 | 第21-22页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第22-24页 |
| 2.3 仿真 | 第24-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 编队控制 | 第27-34页 |
| 3.1 虚拟弹簧阻尼建模 | 第27-29页 |
| 3.2 编队控制器设计 | 第29-31页 |
| 3.3 稳定性分析 | 第31-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 4 编队控制仿真 | 第34-43页 |
| 4.1 楔形编队控制仿真 | 第35-38页 |
| 4.1.1 直线运动仿真 | 第35-36页 |
| 4.1.2 曲线运动仿真 | 第36-38页 |
| 4.2 队形变换仿真 | 第38-40页 |
| 4.3 势能分析 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 微小型机器人编队控制实验 | 第43-54页 |
| 5.1 微小型机器人实验平台介绍 | 第43-45页 |
| 5.2 硬件系统 | 第45-48页 |
| 5.2.1 微控制器 | 第45页 |
| 5.2.2 电机驱动 | 第45-47页 |
| 5.2.3 无线通信模块 | 第47-48页 |
| 5.3 软件系统设计 | 第48-49页 |
| 5.4 实验 | 第49-52页 |
| 5.4.1 楔形编队实验 | 第49-51页 |
| 5.4.2 队形变换实验 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 6 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 个人简历 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
