七自由度协作机器人拖动示教及碰撞检测研究
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 机器人拖动示教研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 机器人示教再现研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 机器人碰撞检测研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.4 本章小结 | 第19-20页 |
| 2 七自由度协作机器人动力学建模及参数辨识 | 第20-40页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 七自由度协作机器人实验平台 | 第20-22页 |
| 2.3 七自由度协作机器人动力学建模 | 第22-32页 |
| 2.3.1 动力学建模方法介绍 | 第22页 |
| 2.3.2 理论基础 | 第22-24页 |
| 2.3.3 七自由度协作机器人动力学方程 | 第24-31页 |
| 2.3.4 七自由度协作机器人关节摩擦模型 | 第31-32页 |
| 2.4 七自由度协作机器人动力学模型参数辨识 | 第32-36页 |
| 2.4.1 惯性参数辨识 | 第33-34页 |
| 2.4.2 摩擦参数辨识 | 第34-36页 |
| 2.5 仿真与分析 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 3 无外部传感器的机器人拖动示教研究 | 第40-64页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 七自由度协作机器人伺服控制系统 | 第40-41页 |
| 3.3 末端负载动力学模型 | 第41-48页 |
| 3.3.1 末端负载动力学建模 | 第41-44页 |
| 3.3.2 仿真与分析 | 第44-48页 |
| 3.4 机器人拖动示教方案 | 第48-50页 |
| 3.5 机器人拖动示教实验 | 第50-62页 |
| 3.5.1 实验过程 | 第50-52页 |
| 3.5.2 实验结果分析 | 第52-62页 |
| 3.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 4 机器人示教再现研究 | 第64-76页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 示教点再现模式 | 第64-66页 |
| 4.3 示教轨迹再现模式 | 第66-72页 |
| 4.3.1 示教轨迹数据获取 | 第67页 |
| 4.3.2 示教轨迹处理方法 | 第67-71页 |
| 4.3.3 示教轨迹再现模式算法 | 第71-72页 |
| 4.4 机器人示教再现实验 | 第72-75页 |
| 4.4.1 示教点再现模式实验 | 第72-73页 |
| 4.4.2 示教轨迹再现模式实验 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 5 无外部传感器的机器人碰撞检测研究 | 第76-92页 |
| 5.1 引言 | 第76页 |
| 5.2 机器人碰撞检测原理 | 第76-83页 |
| 5.2.1 动量偏差观测器 | 第77-78页 |
| 5.2.2 末端负载力矩消除算法 | 第78-81页 |
| 5.2.3 带末端负载的机器人碰撞检测算法 | 第81-83页 |
| 5.3 仿真与分析 | 第83-88页 |
| 5.4 机器人碰撞检测实验 | 第88-90页 |
| 5.5 本章小结 | 第90-92页 |
| 6 总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 全文总结 | 第92-93页 |
| 6.2 工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 附录A | 第98-100页 |
| 作者简历及攻读硕士/博士学位期间取得的研究成果 | 第100-104页 |
| 学位论文数据集 | 第104页 |
