基于滑模控制的UAVs领导跟随编队飞行控制研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 本文的主要内容及安排 | 第12-14页 |
| 第2章 多无人机编队控制 | 第14-25页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 预备知识 | 第14-17页 |
| 2.2.1 图论基础 | 第14-15页 |
| 2.2.2 滑模变结构理论基础 | 第15-17页 |
| 2.3 目标跟踪编队控制 | 第17-24页 |
| 2.3.1 模型建立 | 第17-20页 |
| 2.3.2 控制器设计 | 第20-22页 |
| 2.3.3 稳定性和一致性分析 | 第22-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 多无人机编队飞行路径规划 | 第25-32页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 人工势场法 | 第25-31页 |
| 3.2.1 基本算法 | 第25-28页 |
| 3.2.2 改进算法 | 第28-29页 |
| 3.2.3 多无人机编队区域 | 第29-31页 |
| 3.2.4 算法步骤 | 第31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 多无人机队形重构控制 | 第32-39页 |
| 4.1 引言 | 第32页 |
| 4.2 市场竞拍基本思想 | 第32-34页 |
| 4.2.1 竞拍过程 | 第33页 |
| 4.2.2 代价-效益 | 第33-34页 |
| 4.3 基于市场竞拍机制的主从转换 | 第34-38页 |
| 4.3.1 问题描述 | 第34-36页 |
| 4.3.2 竞拍机制设计 | 第36-37页 |
| 4.3.3 竞拍原则设计 | 第37-38页 |
| 4.3.4 算法流程 | 第38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第5章 仿真验证及分析 | 第39-61页 |
| 5.1 引言 | 第39页 |
| 5.2 多无人机编队控制仿真分析 | 第39-48页 |
| 5.3 多无人机航迹规划与跟踪编队控制仿真分析 | 第48-53页 |
| 5.4 具有主从转换的无人机队形重构仿真分析 | 第53-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 结论与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 结论 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
