四旋翼飞行器控制算法研究与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 四旋翼飞行器 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第11-12页 |
| 1.4 本文结构 | 第12-13页 |
| 第2章 四旋翼飞行器建模 | 第13-23页 |
| 2.1 飞行器运动原理 | 第13-15页 |
| 2.2 飞行器坐标设定 | 第15页 |
| 2.3 飞行器姿态描述 | 第15-19页 |
| 2.4 飞行器模型的搭建 | 第19-22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 飞行器控制算法研究 | 第23-51页 |
| 3.1 滤波 | 第23-31页 |
| 3.1.1 二阶低通滤波 | 第23-25页 |
| 3.1.2 卡尔曼滤波 | 第25-31页 |
| 3.2 姿态解算 | 第31-38页 |
| 3.2.1 四元数法 | 第32-35页 |
| 3.2.2 方向余弦矩阵法 | 第35-38页 |
| 3.3 反推控制飞控设计 | 第38-43页 |
| 3.4 优化反推控制飞控设计 | 第43-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 飞行器系统实现 | 第51-80页 |
| 4.1 飞行器各模块的软件实现 | 第51-65页 |
| 4.1.1 主控芯片 | 第51-53页 |
| 4.1.2 姿态传感器MPU6050 | 第53-55页 |
| 4.1.3 电调模块 | 第55-56页 |
| 4.1.4 PC端-NRF2401模块 | 第56-60页 |
| 4.1.5 移动端-WIFI模块 | 第60-64页 |
| 4.1.6 FLASH模拟EEPROM | 第64-65页 |
| 4.2 数据通信传输 | 第65-72页 |
| 4.2.1 通信协议 | 第65-67页 |
| 4.2.2 编写通信程序 | 第67-69页 |
| 4.2.3 传输稳定性设计 | 第69-72页 |
| 4.3 上位机设计 | 第72-75页 |
| 4.4 基于裸机系统程序设计 | 第75-76页 |
| 4.5 基于UCOSⅢ操作系统程序设计 | 第76-79页 |
| 4.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第5章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 论文总结 | 第80页 |
| 5.2 工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 发表论文及参加科研情况说明 | 第86-87页 |
| 1、发表学术论文情况 | 第86页 |
| 2、参加科研情况 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
