基于双目视觉的铝合金盒体焊接关键技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题概述 | 第9-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.1.3 焊接机器人应用研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2 双目机器视觉的研究与应用现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 双目立体视觉理论与发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 双目立体视觉的应用现状 | 第13-14页 |
| 1.3 铝合金焊接仿真的研究进展 | 第14-15页 |
| 1.3.1 焊接温度场的研究进展 | 第15页 |
| 1.3.2 焊接应力应变场的研究进展 | 第15页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 双目视觉模型建立 | 第17-30页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 单透视摄像机模型 | 第17-25页 |
| 2.2.1 单透视摄像机模型中的坐标关系 | 第18-21页 |
| 2.2.2 线性模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 非线性模型 | 第23-25页 |
| 2.3 双视图几何学基础 | 第25-29页 |
| 2.3.1 双目立体视觉模型 | 第25-28页 |
| 2.3.2 极线约束 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 铝盒焊接简化模型视觉标定 | 第30-45页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 双目视觉标定 | 第30-34页 |
| 3.2.1 坐标系变换 | 第30-31页 |
| 3.2.2 双目视觉标定 | 第31-34页 |
| 3.3 端部连接焊缝分析 | 第34-38页 |
| 3.3.1 端部连接焊缝 | 第34页 |
| 3.3.2 灯光位置设计 | 第34-35页 |
| 3.3.3 焊缝图像采集 | 第35-37页 |
| 3.3.4 焊缝图像处理 | 第37-38页 |
| 3.4 焊接起始点在图像上的定位 | 第38-41页 |
| 3.4.1 基于Canny算子的边缘提取 | 第38-39页 |
| 3.4.2 图像上焊接起始点定位 | 第39-41页 |
| 3.5 焊接起始点在实验中点位 | 第41-44页 |
| 3.5.1 实验模型 | 第41-42页 |
| 3.5.2 实验结果 | 第42-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 铝合金盒体焊接仿真建模 | 第45-52页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 铝盒焊接数值模拟分析 | 第45-49页 |
| 4.2.1 铝盒焊接模拟流程 | 第45-47页 |
| 4.2.2 几何模型的建立 | 第47-48页 |
| 4.2.3 焊接热源模型的建立 | 第48-49页 |
| 4.3 材料分析 | 第49-51页 |
| 4.3.1 材料选择 | 第49页 |
| 4.3.2 焊接材料属性定义 | 第49-51页 |
| 4.4 边界条件及网格划分 | 第51页 |
| 4.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 铝合金盒体焊接仿真分析 | 第52-61页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 焊接仿真步骤 | 第52-53页 |
| 5.3 铝盒应力应变分析 | 第53-57页 |
| 5.3.1 结果云图分析 | 第53-55页 |
| 5.3.2 应力应变分析 | 第55-57页 |
| 5.4 铝盒尺寸分析 | 第57-60页 |
| 5.4.1 总体尺寸分析 | 第57-59页 |
| 5.4.2 焊缝尺寸分析 | 第59-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 全文总结 | 第61页 |
| 6.2 不足与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 发表论文及参加项目 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
