柔顺运动控制关键技术研究与控制系统开发
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 引言 | 第11页 |
| 1.1 柔顺控制理论的发展 | 第11-15页 |
| 1.2 课题的现实意义 | 第15-16页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 运动学和动力学的数学理论基础 | 第17-27页 |
| 2.1 操作臂的运动学 | 第17-21页 |
| 2.1.1 操作臂的运动学原理 | 第17-19页 |
| 2.1.2 操作臂的运动学仿真 | 第19-21页 |
| 2.2 操作臂的动力学 | 第21-24页 |
| 2.3 本章小结 | 第24-27页 |
| 第三章 控制策略及其仿真分析 | 第27-51页 |
| 3.1 阻抗控制算法及其仿真 | 第27-38页 |
| 3.1.1 阻抗控制原理 | 第27-29页 |
| 3.1.2 阻抗控制仿真 | 第29-38页 |
| 3.2 导纳控制算法及其仿真 | 第38-45页 |
| 3.2.1 导纳控制原理 | 第38-39页 |
| 3.2.2 单轴导纳控制仿真 | 第39-42页 |
| 3.2.3 双轴导纳控制仿真 | 第42-45页 |
| 3.3 力位混合控制 | 第45-48页 |
| 3.3.1 力位混合控制原理 | 第45-47页 |
| 3.3.2 PID控制与导纳控制算法的相似点 | 第47-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-51页 |
| 第四章 控制系统的搭建 | 第51-65页 |
| 4.1 控制系统的搭建方案 | 第51-52页 |
| 4.2 硬件系统方案 | 第52-57页 |
| 4.2.1 四轴龙门式磨床平台 | 第52-53页 |
| 4.2.2 系统硬件设备选型 | 第53-57页 |
| 4.3 软件系统方案 | 第57-64页 |
| 4.3.1 CODESYS系统软件平台 | 第58-59页 |
| 4.3.2 CODESYS创建运动控制程序 | 第59-61页 |
| 4.3.3 数控软件界面的设计 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 力位混合控制算法的具体实现 | 第65-89页 |
| 5.1 控制算法方案 | 第65-66页 |
| 5.2 运动控制算法设计 | 第66-70页 |
| 5.2.1 轴参数设定 | 第66-67页 |
| 5.2.2 上下位机通信 | 第67-68页 |
| 5.2.3 G代码文件操作 | 第68-70页 |
| 5.3 力位混合控制算法的具体实现 | 第70-88页 |
| 5.3.1 力反馈信号滤波 | 第71-78页 |
| 5.3.2 PD参数整定 | 第78-80页 |
| 5.3.3 误差补偿 | 第80-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第96页 |
