| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究课题的背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究历史及其现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文研究内容及其结构 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本文研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文内容组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 多机器人路径规划方法研究 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 单机器人路径规划方法研究 | 第16-24页 |
| 2.2.1 基于图理论的算法 | 第17-19页 |
| 2.2.2 基于数理逻辑的算法 | 第19-21页 |
| 2.2.3 基于生物学的算法 | 第21-23页 |
| 2.2.4 其他算法 | 第23-24页 |
| 2.3 多机器人系统体系结构 | 第24-25页 |
| 2.4 多机器人路径规划方法 | 第25-26页 |
| 2.5 多机器人编队控制方法概述 | 第26-27页 |
| 2.6 本章总结 | 第27-28页 |
| 第三章 多机器人路径规划算法综合及仿真 | 第28-42页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 单机器人路径规划算法综合研究 | 第28-35页 |
| 3.2.1 基于APF与沿墙走行为策略的路径规划算法 | 第29-33页 |
| 3.2.2 基于APF与RRT的路径规划算法 | 第33-35页 |
| 3.3 基于势函数的冲突消解多机器人路径规划研究 | 第35-38页 |
| 3.4 算法仿真实验 | 第38-41页 |
| 3.4.1 单机器人综合路径规划算法仿真 | 第38-39页 |
| 3.4.2 多机器人路径规划算法仿真 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于四旋翼的多飞行器协同编队 | 第42-62页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 四旋翼飞行器系统建模 | 第42-46页 |
| 4.3 四旋翼的控制 | 第46-48页 |
| 4.4 多飞行器编队控制 | 第48-53页 |
| 4.5 智能体模型下编队控制 | 第53-54页 |
| 4.6 算法仿真实验 | 第54-61页 |
| 4.6.1 姿态控制仿真 | 第54-55页 |
| 4.6.2 速度控制仿真 | 第55-58页 |
| 4.6.3 编队控制仿真 | 第58-61页 |
| 4.7 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 飞行实验平台及其实验结果 | 第62-76页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 飞行器实验平台 | 第62-69页 |
| 5.2.1 四旋翼飞行器系统 | 第62-67页 |
| 5.2.2 地面站 | 第67-68页 |
| 5.2.3 通信系统 | 第68-69页 |
| 5.3 多飞行器实验结果及其分析 | 第69-75页 |
| 5.3.1 飞行器相关实验结果 | 第69-73页 |
| 5.3.2 路径规划相关结果 | 第73-75页 |
| 5.4 本章总结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间参与项目及取得成果 | 第83-84页 |